11. Motion Single Axis Functions

11.1. Basic Functions

Warning

이송 중 모션 환경설정을 수행하면 설정 내용에 따라 이미 이송 중인 모션에 영향을 줄 수 있습니다. 환경 설정 내용을 정확히 파악하고 있지 않다면 모션 환경 설정은 각 축이 정지되어 있는 상태에서 수행합니다.

함수명	함수 설명
ecmSxCfg_SetMioProp	모션 입출력 신호의 환경설정을 구성합니다.
ecmSxCfg_GetMioProp	모션 입출력 신호의 환경설정 값을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetSpeedPatt	모션 이송의 전역 기준 속도를 설정합니다. 이 속도의 비율을 통해 모션 이송의 실제 속도를 설정할 수 있습니다.
ecmSxCfg_GetSpeedPatt	모션 이송의 전역 기준 속도를 반환합니다. 반환된 이 속도의 비율을 통해 모션 이송의 실제 속도가 설정됩니다.
ecmSxCfg_SetUnitDist	논리적 단위 거리에 대한 펄스 수를 설정합니다.
ecmSxCfg_GetUnitDist	논리적 단위 거리에 대한 펄스 수를 반환합니다.
ecmSxCfg_SetUnitSpeed	논리적 단위 속도에 대한 실제 펄스 속도(PPS)를 설정한다.
ecmSxCfg_GetUnitSpeed	논리적 단위 속도에 대한 실제 펄스 속도(PPS)를 반환합니다.
ecmSxCtl_SetSvon	서보 드라이브에 SERVO ON 신호 출력을 인가 혹은 차단합니다.
ecmSxCtl_ResetAlm	대상 축에 대해서 알람을 리셋합니다.
ecmSxMot_VMoveStart	단축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
ecmSxMot_MoveStart	단축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
ecmSxMot_Move	단축 상대좌표 이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 이송이 끝날때까지 반환되지 않습니다.
ecmSxMot_MoveToStart	단축 절대좌표 이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
ecmSxMot_MoveTo	단축 절대좌표 이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작후 이송이 끝날때까지 반환되지 않습니다.
ecmSxMot_OverrideSpeed	단축 모션 작업이 진행되고 있는 중에 속도를 변경합니다.
ecmSxMot_OverrideMove	단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축상대좌표이송 모션에 대하여, 상대 좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다.
ecmSxMot_OverrideMoveTo	단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축절대좌표이송 모션에 대하여, 절대 좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다.
ecmSxMot_Stop	대상 축의 이송을 정지합니다.
ecmSxSt_IsBusy	대상 축의 이송의 완료를 확인합니다.
ecmSxSt_WaitCompt	대상 축의 이송의 완료 시점까지 대기합니다.
ecmSxSt_SetCount	대상 축에 지정한 카운터의 값으로 위치카운터를 설정합니다. (펄스 단위)
ecmSxSt_GetCount	대상 축에 지정한 위치 카운터의 값을 반환합니다. (펄스 단위)
ecmSxSt_SetPosition	대상 축에 지정한 위치로 위치 카운터를 설정합니다. (논리적인 거리 단위)
ecmSxSt_GetPosition	대상 축에 지정한 위치 값을 반환합니다. (논리적인 거리 단위)
ecmSxSt_GetCurSpeed	대상 축의 Command 또는 Feedback 속도를 확인하여, 논리적 속도 단위로 반환합니다.
ecmSxSt_GetCurTorque	토크값을 확인하여 반환합니다
ecmSxSt_GetMotState	대상 축의 모션 상태를 확인합니다.
ecmSxSt_GetFlags	대상 축의 모션 상태에 관련된 상태 Flag 값들이 반환됩니다.
ecmSxSt_IsConnected	대상 축의 연결 상태를 반환합니다.
ecmSxSt_GetDI	대상 축에서 제공하는 디지털입력 상태 값을 반환합니다.
ecmSxSt_GetLmMapIndex	대상 축이 속한 리스트모션 맵 번호를 반환합니다.
ecmSxSt_GetPtmMapIndex	대상 축이 속한 PT-모션 맵 번호를 반환합니다.

11.2. Optional Functions

함수명	함수 설명
ecmSxCfg_SetSpeedPatt_Time	모션의 이송 전역 기준속도를 설정합니다. 가속도를 초단위로 설정합니다.
ecmSxCfg_GetSpeedPatt_Time	모션의 이송 전역 기준속도를 반환합니다. 가속도를 초단위로 반환합니다.
ecmSxCfg_SetSpeedRatio	모션의 이송 전역 기준속도를 비율로 설정합니다.
ecmSxCfg_GetSpeedRatio	모션의 이송 전역 기준속도를 비율로 반환합니다.
ecmSxCfg_SetJerkRatio	지정된 축이 S-Curve 속도 프로파일을 사용하는 경우에 가/감속 구간의 시간에 대해서 Jerk가 0이 아닌 구간의 시간 비율을 설정합니다.
ecmSxCfg_GetJerkRatio	지정된 축의 현재 설정된 Jerk 시간 비율을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetMinAccDecTime	최소 가감속 시간을 설정합니다.
ecmSxCfg_GetMinAccDecTime	최소 가감속 시간 설정값을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetTouchProbeFunc	터치프로브(Touch probe) 기능을 설정합니다.
ecmSxCfg_GetTouchProbeFunc	터치프로브(Touch probe) 기능 설정을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetMastInp	마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능을 설정합니다. (위치 값을 논리 거리 단위로 설정)
ecmSxCfg_GetMastInp	마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능 설정 값을 반환합니다. (위치 값을 논리 거리 단위로 읽음)
ecmSxCfg_SetMastInp_Cnt	마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능을 설정합니다.(위치 값을 펄스 단위로 설정)
ecmSxCfg_GetMastInp_Cnt	마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능 설정 값을 반환합니다.(위치 값을 펄스 단위로 읽음)
ecmSxCfg_SetSoftLimit	대상 축의 Software Limit을 설정합니다.
ecmSxCfg_GetSoftLimit	대상 축의 설정된 Software Limit값을 확인합니다.
ecmSxCfg_SetOperMode	대상 축의 모터의 제어 모드를 설정합니다.
ecmSxCfg_GetOperMode	축의 현재 설정된 모터의 제어 모드 설정값을 반환합니다.
ecmSxCfg_PosCorr_SetTableSize	대상 축의 위치 보정 값을 저장하기 위한 테이블 크기를 조절 하기 위한 함수입니다.
ecmSxCfg_PosCorr_GetTableSize	대상 축의 위치 보정 값을 저장하기 위한 테이블 크기를 반환 하기 위한 함수입니다.
ecmSxCfg_PosCorr_SetTableFromFile	파일에 저장 되어 있는 위치보정 테이블 데이터를 로드하여 테이블에 저장하는 함수 입니다.
ecmSxCfg_PosCorr_SetEnable	대상 축에 위치 보정 기능을 Enable/Disable 해주는 함수 입니다.
ecmSxCfg_PosCorr_GetEnable	대상 축에 위치 보정 기능 활성화 여부를 반환합니다.
ecmSxCfg_PosCorr_ClearTable	대상 축의 위치 보정 테이블을 해제 해주는 함수 입니다.
ecmSxCfg_PosCorr2D_Reset	2차원 위치보정 초기화
ecmSxCfg_PosCorr2D_SetTableHeader	보정테이블 헤더 정보 설정
ecmSxCfg_PosCorr2D_GetTableHeader	보정테이블의 헤더 정보 읽기
ecmSxCfg_PosCorr2D_SetTableData	보정테이블의 데이터를 쓰기
ecmSxCfg_PosCorr2D_GetTableData	보정테이블의 데이터를 읽기
ecmSxCfg_PosCorr2D_SetTableFromFile	보정테이블 정보를 파일을 통해서 설정
ecmSxCfg_PosCorr2D_SetEnable	2 차원 위치보정 기능의 활성화 설정
ecmSxCfg_PosCorr2D_GetEnable	2 차원 위치보정 기능의 활성화 반환
ecmSxCfg_Ring_SetEnable	대상 축의 링 카운터 사용 여부를 설정 하는 함수 입니다.
ecmSxCfg_Ring_GetEnable	대상 축의 링 카운터 사용 여부를 반환 하는 함수 입니다.
ecmSxCfg_Ring_SetPosRange	대상 축의 링 카운터의 범위를 설정 하는 함수 입니다.
ecmSxCfg_Ring_GetPosRange	대상 축의 링 카운터의 범위를 반환 하는 함수 입니다.
ecmSxCfg_Ring_SetDirMode	대상 축의 링카운트 이송방향 모드를 설정을 하는 함수입니다.
ecmSxCfg_Ring_GetDirMode	대상 축의 링카운트 이송방향 모드를 반환을 하는 함수입니다.
ecmSxCfg_ExtStop_SetEnable	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 사용여부를 설정합니다.
ecmSxCfg_ExtStop_GetEnable	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 사용여부를 반합합니다.
ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경을 설정합니다.(환경설정1)
ecmSxCfg_ExtStop_GetEnv	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경 설정값을 반환합니다.(환경설정1)
ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv2	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경을 설정합니다. (환경설정2)
ecmSxCfg_ExtStop_GetEnv2	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경 설정값을 반환합니다.(환경설정2)
ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv3	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경을 설정합니다.(환경설정3)
ecmSxCfg_ExtStop_GetEnv3	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경 설정값을 반환합니다.(환경설정3)
ecmSxCfg_ExtStop_SetOfsDistMode	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능에서 센서 감지 후 정지 까지의 거리 조건을 설정합니다.
ecmSxCfg_ExtStop_GetOfsDistMode	대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능에서 센서 감지 후 정지 까지의 거리 조건 설정값을 반환합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_SetValMode	대상 축의 자동토크출력 기능에서 토크값 설정 모드(Torque Value Mode)를 설정 합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_GetValMode	대상 축의 자동토크출력 기능에서 토크값 설정 모드(Torque Value Mode)를 반환 합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_SetMultiVal	Multi-Value 리스트의 아이템 각각의 토크 값과 출력 시간을 정의합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_GetMultiVal	Multi-Value 리스트의 아이템 각각의 토크 값과 출력 시간을 정의를 반환합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_SetValue	토크 모드로 전환되었을 때 출력되어야 하는 토크 값을 정의합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_GetValue	토크 모드로 전환되었을 때 출력되어야 하는 토크 값을 정의를 반환합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_SetEnable	자동토크출력 기능을 활성화/비활성화 하는 함수입니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_GetEnable	자동토크출력 기능을 상태를 반환 하는 함수입니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_SetLimit	자동토크출력 기능에서의 토크출력 모드를 자동으로 완료하는 완료 조건을 설정합니다.
ecmSxCfg_AutoTorq_GetLimit	자동토크출력 기능에서의 토크출력 모드를 자동으로 완료하는 완료 조건을 설정을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetMaxTorqOfCV	대상 축이 속도제어(Cyclic Velocity) 모드일 경우, 토크의 최대값을 설정합니다.
ecmSxCfg_GetMaxTorqOfCV	대상 축이 속도제어(Cyclic Velocity) 모드일 경우, 토크의 최대값 설정을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT	대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 프로파일 속도의 최대값을 설정합니다.
ecmSxCfg_GetMaxProfSpdOfCT	대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 프로파일 속도의 최대값 설정을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT	대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 속도의 최대값을 설정합니다.
ecmSxCfg_GetMaxSpdOfCT	대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 속도의 최대값 설정을 반환합니다.
ecmSxCfg_SetSyncOtherEnv	타축동기제어(한 축과 또 다른 축을 동기화) 하여 이동하는 함수 입니다.
ecmSxCfg_GetSyncOtherEnv	타축동기제어(한 축과 또 다른 축을 동기화) 하여 이동하는 함수 입니다.
ecmSxCfg_SetSyncOtherEnable	타축동기제어 기능을 활성화/비활성화 하는 함수입니다.
ecmSxCfg_GetSyncOtherEnable	타축동기제어 기능 상태를 반환 하는 함수입니다
ecmSxMulTorq1_Start	대상 축의 멀티토크 출력 모드를 시작합니다
ecmSxMulTorq1_Stop	대상 축의 멀티토크 출력 모드를 중지합니다.
ecmSxMot_SetTargTorq	대상 축의 토크제어모드에서 목표 토크 값을 설정합니다.
ecmSxMot_GetTargTorq	대상 축의 현재 설정된 목표 토크 값을 반환합니다.
ecmSxMot_SetTargVel	대상 축의 속도제어 모드에서 목표 속도를 설정합니다.
ecmSxMot_GetTargVel	대상 축의 현재 설정된 목표 속도를 반환합니다.
ecmSxCmpOne_SetHandler	대상 축의 One-shot 모드의 위치비교출력 기증의 이벤트 핸들러를 설정합니다.
ecmSxCmpOne_SetEnable	대상 축의 One-shot 모드의 위치비교출력 기능을 활성화합니다.
ecmSxCmpOne_GetEnable	대상 축의 One-shot 모드의 위치비교출력 기능을 비활성화합니다.
ecmSxCmpOne_SetEnv	대상 축의 One-shot 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 및 기타 환경을 설정한다.
ecmSxCmpOne_GetEnv	대상 축의 One-shot 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 및 기타 환경을 반환한다.
ecmSxCmpOne_GetOutSts	대상 축의 One-shot 모드 위치비교출력 기능의 동작 상태를 매개 변수들을 통해서 반환해주는 함수입니다.
ecmSxCmpOne_ResetOutSts	대상 축의 ecmSxCmpOne_GetOutSts() 함수를 통해서 반환되는 CMP 신호가 출력된 획수 카운트값(OutCount)과 마지막 트리거 위치(LastOutPos)를 모두 0으로 리셋합니다.
ecmSxCmpCont_SetEnable	대상 축의 Continuous 모드의 위치비교출력 기능을 활성화 한다.
ecmSxCmpCont_GetEnable	대상 축의 Continuous 모드의 위치비교출력 기능을 비활성화 한다.
ecmSxCmpCont_SetTableSize	대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 데이터 테이블의 크기를 설정하는 함수입니다.
ecmSxCmpCont_GetTableSize	대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 데이터 테이블의 크기의 설정을 반환하는 함수입니다.
ecmSxCmpCont_SetTableData	대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 데이터 테이블의 데이터를 정의하는 함수이다.
ecmSxCmpCont_GetTableData	대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 데이터 테이블의 데이터를 반환하는 함수이다.
ecmSxCmpCont_SetActTblIdx	대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능의 데이터 테이블에 있는 아이템들 중에서 실행 비교기에 로드되어야 하는 아이템의 인덱스를 지정하는 함수입니다.
ecmSxCmpCont_GetActTblIdx	대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능의 데이터 테이블에 있는 아이템들 중에서 실행 비교기에 로드되어야 하는 아이템의 인덱스를 반환 하는 함수입니다.
ecmSxCmpCont_GetOutSts	대상 축의 Continuous 모드 위치비교출력 기능의 동작 상태를 매개 변수들을 통해서 반환해주는 함수입니다
ecmSxCmpCont_ResetOutSts	대상 축의ecmSxCmpOne_GetOutSts() 함수를 통해서 반환되는 CMP 신호가 출력된 횟수 카운트값(OutCount)과 마지막 트리거 위치(LastOutPos)를 모두 0으로 리셋합니다..
ecmSxSt_GetInPDOPtr	대상 축의 Input PDO 데이터의 포인터를 반환합니다.
ecmSxSt_GetTouchProbeSts	대상 축에서 제공하는 터치프로브(Touch-probe) 기능의 상태를 반환합니다.
ecmSxSt_GetTouchProbePos	대상 축의 터치프로브(Touch-probe) 위치 값을 반환합니다.
ecmSxSt_GetOpModeDisp	대상 축의 현재 설정된 운전 모드(Operation Mode)를 반환합니다.
ecmSxSD_SetInputEnv	대상 축의 SD(Slow Down) 입력 신호 환경을 설정합니다.
ecmSxSD_GetInputEnv	대상 축의 SD(Slow Down) 입력 신호 환경 설정 값을 반환합니다
ecmSxSD_SetSpeed	대상 축의 SD(Slow Down) 속도를 설정합니다
ecmSxSD_GetSpeed	대상 축의 SD(Slow Down) 속도 설정 값을 반환합니다.
ecmSxSD_SetOffset	대상 축의 SD(Slow Down) Offset 값을 설정합니다.
ecmSxSD_GetOffset	대상 축의 SD(Slow Down) Offset 설정 값을 반환합니다.
ecmSxSD_SetLatchMode	대상 축의 SD(Slow Down) 신호의 Latch모드를 설정합니다.
ecmSxSD_GetLatchMode	대상 축의 SD(Slow Down) 신호의 Latch모드 설정 값을 반환합니다.
ecmSxSD_SetEnable	대상 축의 SD(Slow Down) 기능의 활성화 속성을 설정합니다.
ecmSxSD_GetEnable	대상 축의 SD(Slow Down) 기능의 활성화 속성을 반환합니다.
ecmSxSD_RestoreSpeed	대상 축이SD(Slow Down) 속도로 진행 중인 경우 원래의 속도로 복귀합니다.
ecmSxSD_GetInputStatus	대상 축의 SD(Slow Down) 신호의 상태를 확인합니다.
ecmSxSD_GetActStatus	대상 축의SD(Slow Down) 속도로 진행중인지에 대한 상태를 반환합니다.
ecmSxCfg_SetZVISEnable	대상 축의 진동억제제어 기능을 활성화 또는 비활성화 합니다.
ecmSxCfg_GetZVISEnable	대상 축의 진동억제제어 기능을 활성화 여부를 반환합니다.
ecmSxCfg_SetZVISParam	대상 축의 진동억제제어 기능 파라미터를 설정합니다.
ecmSxCfg_GetZVISParam	대상 축의 진동억제제어 기능 파라미터를 반환합니다.
ecmSxMot_MoveStart_InTime
ecmSxMot_Move_InTime
ecmSxMot_MoveToStart_InTime
ecmSxMot_MoveTo_InTime