11.2.96. ecmSxMulTorq1_Start¶

SYNOPSIS¶

t_cmdidx  ecmSxMulTorq1_Start(
  t_i32  NetID,
  t_i32  Axis,
  t_ui16  InitialTorq,
  TEcmMTQ1Item  NextTorqList[],
  t_ui16  NumNextTorqItems,
  t_i32  *ErrCode
)

DESCRIPTION¶

이 함수는 여러 단계의 토크를 변화하면서 출력하는 기능을 시작하는 함수입니다. 이때 토크의 변화를 결정하는 것은 임의의 축의 위치를 비교해서 변화 여부를 결정하게 됩니다.
이 함수는 토크제어모드(CST)에서 적용됩니다.

PARAMETER¶

NetID : Network 번호
Axis : 대상 축 번호.
InitialTorq : 초기 토크값(0.1% 단위)
NextTorqList : 다음에 출력할 토크와 그 조건들의 설정하는 리스트
NumNextTorqItems : NextTorqList 배열의 크기(갯수)를 알려주는 매개변수
ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE¶

CmdIdx를 반환 합니다. CmdIdx는 ComiECAT SDK라이브러리에서 발생시킨 명령들의 일련 번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수의 수행이 실패했음을 의미합니다.