11.2.27. ecmSxCfg_GetMinAccDecTime¶
SYNOPSIS¶
t_success ecmSxCfg_GetMinAccDecTime(
t_i32 NetID,
t_i32 Axis,
t_f64 *MinAccTime,
t_f64 *MinDecTime,
t_f64 *LowLimitVel,
t_i32 *ErrCode
)
DESCRIPTION¶
지정한 축의 최소 가속 시간과 감속 시간을 설정합니다.
최소 가/감속 시간은 이송 시에 지켜져야 하는 가속 구간과 감속 구간의 최소 시간을 말합니다.
ecmSxCfg_SetSpeedPatt 함수 또는 ecmSxCfg_SetSpeedPatt_Time 함수를 통해서 적절한 가속시간을 설정하였더라도 이송거리가 너무 짧은 경우에는 작업속도 보정이 이루어져서 실제 적용되는 가속시간은 매우 짧아질 수 있습니다.
지정한 축의 최소 가속 시간과 감속 시간을 읽는 함수입니다.
최소 가/감속 시간은 이송 시에 지켜져야 하는 가속 구간과 감속 구간의 최소 시간을 말합니다.
ecmSxCfg_SetSpeedPatt 함수 또는 ecmSxCfg_SetSpeedPatt_Time 함수를 통해서 적절한 가속시간을 설정하였더라도 이송거리가 너무 짧은 경우에는 작업속도 보정이 이루어져서 실제 적용되는 가속시간은 매우 짧아질 수 있습니다.
그런 경우에는 시스템 관성에 따라서 의도치 않은 진동이 발생할 수 있습니다.
이때 적절한 최소 가속 시간과 감속시간을 정의하여 주면 이러한 진동을 줄여줄 수 있습니다.
현재의 속도 패턴 설정을 기준으로 구동하였을 때 최소 가/감속시간보다 짧은 가속 시간과 감속 시간이 형성될 것 같으면 모션제어기에서 자동으로 가/감속도를 조정하여 최소 가/감속 시간이 보장되도록 합니다.
단, 속도모드가 CONSTANT 모드로 설정된 경우에는 최소 가감속 시간 설정은 적용되지 않습니다.
PARAMETER¶
NetID : Network 번호
Axis : 대상 축 번호.
MinAccTime : 최소 가속 시간. 시간의 단위는 초(sec)입니다.
MinDecTime : 최소 감속 시간. 시간의 단위는 초(sec)입니다.
LowLimitVel : 이 인자는 최소 가/감속 시간을 적용하는 최저 속도 한계를 의미합니다. 작업속도가 이 값보다 낮은 경우에는 최소 가/감속 시간 적용을 생략합니다.
ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.