22. Appendix

22.1. FAST FUNCTION 모드

• 일반적인 Comizoa API의 함수 실행 단계는 다음과 같고 함수의 수행시간만큼 지연이 발생합니다.

어플리케이션에서 함수 호출

프로세서로 명령 전달

프로세서에서 명령 수행

프로세서에서 결과값 반환

어플리케이션으로 결과값 전달

• Fast Function 모드는 함수의 지연이 발생되는 부분을 제거하는 모드로, Fast Function의 함수 실행 단계는 다음과 같습니다.

어플리케이션에서 함수 호출

프로세서로 명령 전달

수행 결과를 기다리지 않고 어플리케이션으로 반환

• Fast Function 모드로 동작하는 함수들은 ‘_FF’ 접미어가 붙습니다.

Warning

Fast Function 모드의 함수들은 함수 수행이 완료되기 전에 함수에서 반환될 수 있다는 점을 유의해야 합니다.

22.2. NON-BLOCKING 모드

• ecmSxMot_Move() 함수는 이송이 완료될 때까지 해당 함수안에서 대기한 후 함수에서 반환됩니다.

• 이러한 함수가 별도의 쓰레드가 아닌 윈도우 이벤트/메시지 핸들러에서 실행되면 해당 함수가 반환되기 전까지는 윈도우의 메시지는 처리되지 않게 됩니다.

• Non-blocking 모드는 함수의 완료를 기다리는 동안에도 윈도우 메시지를 전달하여 처리할 수 있도록 하는 모드입니다.

• Non-Blocking 모드로 동작하는 함수들은 ‘_NB’ 접미어가 붙습니다.

Warning

작업 쓰레드에서 ComiECAT SDK 함수를 호출할 때에는 Non-blocking 함수들을 사용하지 말아야 합니다.

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22.3. 에러코드표

일반 에러 코드

에러코드	에러코드명	설명
-5	ecERR_DEVICE_NOT_LOADED	지정된 디바이스가 로드되지 않은 경우
-6	ecERR_WDM_VER_READ_FAIL	WDM 드라이버에서 버전 정보를 읽는데 실패한 경우
-7	ecERR_FW_VER_READ_FAIL	Firmware 버전 정보를 읽는데 실패한 경우
-8	ecERR_DEV_BOOT_TIMEOUT	Master Device가 지정된 시 간 안에 부팅이 완료되지 않은 경우
-9	ecERR_DEV_BOOT_NOT_COMPT	Master Device가 아직 부트업이 완료되지 않은 경우
-10	ecERR_INVALID_BOARDID	Board ID 오류
-11	ecERR_INVALID_DEVID	Device ID 오류
-12	ecERR_INVALID_VERSION	SDK(DLL) WDM 드라이버 펌웨어(Firmware) 상호간에 버전이 호환되지 않는 경우
-20	ecERR_INVALID_NETID	Network ID 오류
-25	ecERR_INVALID_SLAVEID	슬레이브 인덱스 또는 슬레이브 주소가 잘못된 경우
-30	ecERR_INVALID_CHANNEL	축번호 또는 채널번호 등이 잘못된 경우
-40	ecERR_INVALID_IXMAP_IDX	Motion 제어 기능에서 Interpolation 보간 맵 번호가 잘못된 경우
-50	ecERR_INVALID_IXMAP_AXES	IXMAP에 포함된 축의 구성이 잘못된 경우
-55	ecERR_INVALID_LMMAP_IDX	리스트모션 보간 맵 번호가 잘못된 경우
-60	ecERR_INVALID_FUNC_ARG	함수의 매개변수가 유효하지 않은 값인 경우
-65	ecERR_INVALID_HANDLE	Invalid handle value가 매개변수로 전달된 경우
-66	ecERR_INVALID_RESULT_DATA	결과 데이터가 유효하지 않은 경우
-67	ecERR_INVALID_SIZE_INFO	크기 관련 데이터 정보가 유효하지 않은 경우
-69	ecERR_NULL_DLLNETCTXT
-70	ecERR_NULL_WDMNETCTXT	WDM 드라이버에서 제공하는 공유메모리 포인터가 NULL인 경우
-71	ecERR_NULL_INPDOLMEM	WDM 드라이버에서 제공하는 InPDO용 논리메모리 포인터가 NULL인 경우
-72	ecERR_NULL_OUTPDOLMEM	WDM 드라이버에서 제공하는 OutPDO용 논리메모리 포인터가 NULL인 경우
-73	ecERR_INVALID_AXIS_INPDO_TYPE	현재 설정되어 있는 Axis InputPDO 형식이 원하는 데이터를 지원하지 않음
-80	ecERR_INVALID_SECTION_ID	PDO Section ID가 올바르지 않거나 환경설정된 섹션 리스트에 없는 경우
-90	ecERR_INVALID_LOG_MEM_ADDR	Logical Memory의 주소값이 올바르지 않은 경우
-95	ecERR_INVALID_BUFFER	버퍼의 주소값이 유효하지 않은 경우
-100	ecERR_INVALID_IO_CHAN_MAP_DATA	I/O 채널 맵핑 데이터의 일부 멤버값이 올바르지 않은 경우
-110	ecERR_INVALID_FILE_PATH	지정한 파일의 경로가 잘못되었거나 파일이 없는 경우
-111	ecERR_INTERNAL_PROCESS_FAULT	내부 연산 오류
-112	ecERR_MUTEX_CREATE_FAIL	Mutex 생성 실패
-113	ecERR_EVENT_CREATE_FAIL	이벤트 핸들 생성 실패
-114	ecERR_THREAD_CREATE_FAIL	쓰레드 생성 실패
-120	ecERR_FILE_OPEN_FAIL	파일 열기 실패
-125	ecERR_FILE_NOT_FOUND	지정한 파일이 검색되지 않은 경우
-130	ecERR_FILE_READ_ERROR	파일을 읽는 과정에서 에러가 발생한 경우
-140	ecERR_FILE_VERIF_DATA_ERROR	CFG파일 Verfication을 수행했을 때 상호간의 데이터가 일치하지 않는 경우
-150	ecERR_MEM_ALLOC_FAIL	Memory Allocation fail
-160	ecERR_XML_POS_SAVE_ERR	XML 데이터 읽기할 때 현재의 TREE position을 저장하는데 오류가 발생한 경우
-165	ecERR_XML_ELEM_NOT_FOUND	XML 데이터 읽기할 때 지정한 Element가 검색되지 않은 경우
-166	ecERR_INVALID_ODLIST_LEN_INFO	슬레이브로부터 전달된 SDO Info. OD List의 크기 정보가 유효하지 않은 경우
-180	ecERR_INVALID_FIRMWARE_SIGN	마스터장치에 다운로드 되어 있는 펌웨어의 signature가 유효하지 않은 경우
-181	ecERR_FW_VERIF_DATA_MISMATCH	F/W Download를 한 후에 Verify 과정에서 데이터가 일치하지 않은 경우
-182	ecERR_EEPROM_WRITE_FAIL	ESC의 EEPROM에 데이터 쓰기 실패
-183	ecERR_IMPROPER_AL_STATE	AL-STATE가 적절하지 않은 경우
-184	ecERR_INVALID_CHANNEL_TYPE	유효하지 않은 채널 형식인 경우
-185	ecERR_NOT_SUPPORTED_FUNCTION	지원하지 않는 함수 사용
-1010	ecERR_MOT_SERVO_ALARM	Servo driver에 알람이 발생한 경우
-1020	ecERR_MOT_SEQ_SKIPPED	Motion command has been skipped because the axis is already running
-1030	ecERR_MOT_LM_QUE_FULL	ListMotion Queue가 꽉차서 리스트모션 커맨드를 Queueing할 수 없는 경우
-1040	ecERR_MOT_LM_INVALID_OWNERSHIP	동일한 ListMotion 맵에 대한 제어권을 다른 프로세스에서 가로챈 경우
-5001	ERR_INVALID_DSP_IDX	잘못된 DSP Index를 매개변수로 커맨드를 요청한 경우
-5005	ERR_DSPCMD_IRQ_TIMEOUT	DSP Command 요청 인터럽트 요청이 제한된 시간내에 성공하지 못한 경우
-5006	ERR_DSPCMD_ACK_CLR_TIMEOUT	DSP 가 PCI Command에 대한 Ack 플래그를 정해진 시간 내에 클리어하지 않은 경우
-5007	ERR_DSPCMD_ACK_SET_TIMEOUT	DSP 가 PCI Command에 대한 Ack 플래그를 정해진 시간 내에 셋하지 않은 경우
-5010	ERR_PENDEDIRP_ADDTOLIST_FAIL	특정 IRP를 PendingList에 등록하려했으나 실패
-5020	ERR_DSPCMD_ANS_TIMEOUT	DSP 커맨드가 제한된 시간 내에 응답을 하지 않음
-10010	ecERR_GEN_INVAL_ARGUMENT	함수 호출 시에 매개변수값이 잘못된 경우
-10020	ecERR_GEN_DGRAM_OBJ_ALLOC_FAIL	Slave에서 DataGram 메모리를 할당하는데 실패함
-10025	ecERR_GEN_MCMD_ALLOC_FAIL	Slave에서 DataGram 메모리를 할당하는데 실패함
-10030	ecERR_GEN_MCMD_TIMEOUT	MasterCmd 처리 타임아웃
-10040	ecERR_GEN_MCMD_ITEM_NOT_FOUND	지정한 MCmdIdx에 대한 MasterCmd Item을 리스트에서 찾을 수 없는 경우
-10050	ecERR_GEN_BUF_SIZE_TOO_SMALL	버퍼 사이즈가 너무 작음
-10060	ecERR_GEN_SLV_PHYSADDR_NOT_SET	Slave에 Physical Address가 셋팅되지 않음
-10070	ecERR_GEN_INVAL_REG_RW_SIZE	Slave Register Read/Write 시에 허용된 크기보다 큰 데이터를 Read/Write한 경우
-10080	ecERR_GEN_INVAL_SLAVE_ID	유효하지 않은 슬레이브 ID
-10090	ecERR_GEN_ECSLV_OBJ_NOT_FOUND	TEcSlave 객체 포인터가 null인 경우
-10100	ecERR_GEN_STATE_CHANGE_FAIL	EcSlave 객체 포인터가 null인 경우
-10210	ecERR_CMD_VENDID_READ_FAIL	Vendor ID 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10220	ecERR_CMD_PRODCODE_READ_FAIL	Product Code 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10230	ecERR_CMD_REVNO_READ_FAIL	Revision No. 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10240	ecERR_CMD_SERNO_READ_FAIL	Serial No. 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10250	ecERR_CMD_SET_PHY_ADDR_FAIL	Physical Address 셋팅 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10260	ecERR_CMD_SET_DL_CTL_REG_FAIL	DL Control Register 셋팅 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10265	ecERR_CMD_SET_AL_STATE_CHANGE_FAIL	AL State 변경 과정 중에 에러 발생
-10270	ecERR_CMD_PDOMAP_ASSIGN_FAIL	In/Out PDO Map Assign 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10280	ecERR_CMD_FMMU_SETTING_FAIL	In/Out PDO Map Assign 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10290	ecERR_CMD_PDO_SYNC_MODE_SET_FAIL	In/Out PDO Map Assign 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고
-10405	ecERR_ECG_DGRM_TIMEOUT	특정 EC 커맨드에 대해서 제한 시간 이내에 유효한 응답을 수신하지 못하 경우
-10410	ecERR_ECG_STATE_CHANGE_TIMEOUT	Slave의 State Change를 요청했으나 실제 변경하는데 제한된 시간을 초과한 경우
-10415	ecERR_ECG_SLAVE_DISCON	Slave가 disconnected 상태인 경우
-10610	ecERR_MBX_COE_NOT_SUPP	지정한 슬레이브가 CoE 프로토콜을 지원하지 않는 경우
-10620	ecERR_MBX_INVAL_SDO_RESP	SDO Command에 대한 응답 프레임이 올바르지 않음
-10630	ecERR_MBX_INVAL_SDO_SIZE	SDO의 Size 정보가 잘못된 경우
-10640	ecERR_MBX_SDO_DATA_SIZE_ERR	SDO 데이터가 제한된 크기보다 큰 경우
-10645	ecERR_MBX_SDO_RW_TIMEOUT_ERR	SDO 응답 수신 Timeout
-10650	ecERR_MBX_INVAL_SLAVE_ID	Slave Id가 잘못 지정된 경우
-10660	ecERR_MBX_TXFER_ABORTED	Mailbox 통신이 abort됨
-10810	ecERR_INVALID_PDO_SIZE	PDO 크기 정보가 잘못된 경우
-10820	ecERR_PDO_BUF_ALLOC_FAIL	PDO 버퍼 할당 실패
-10830	ecERR_INVALID_OUTPDO_SM_IDX	OutPDO에 대한 SM 인덱스가 올바르지 않다
-10840	ecERR_INVALID_INPDO_SM_IDX	OutPDO에 대한 SM 인덱스가 올바르지 않다
-11010	ecERR_IPC_MSGQ_HEAP_CRE_FAIL	IPC Message Que를 위한 Heap을 생성하는데 실패
-11020	ecERR_IPC_MSGQ_CRE_FAIL	IPC Message Que를 생성하느데 실패
-11030	ecERR_IPC_INVAL_ECM_DATASIZE	EcmCmd의 DataSize로 지정된 값이 너무 큰 경우
-11040	ecERR_IPC_MSGQ_PUT_FAIL	IPC Message Que에 메시지를 Put하는데 실패함 (MessageQ_put() 함수 실행 실패)
-11050	ecERR_IPC_NOTIEVT_FAIL	IPC Notification event를 처리하는데 에러가 발생
-11060	ecERR_IPC_WAITACK_TIMEOUT	IPC Message 를 잘 받았다는 EcatMast측의 ACK 메시지 수신에 대한 타임아웃 발생
-20010	eaERR_GEN_MALLOC_FAIL	memory allocation fail
-20030	eaERR_FLASH_DEV_OPEN_FAIL	Flash 메모리장치를 open하는데 에러가 발생한 경우
-20031	eaERR_FLASH_DEV_WRITE_FAIL	Flash 메모리장치에 데이터를 쓰기하는 과정에서 에러가 발생한 경우
-20032	eaERR_FLASH_DEV_READ_FAIL	Flash 메모리장치에 데이터를 읽기하는 과정에서 에러가 발생한 경우
-20035	eaERR_INVALID_FWU_SIGNATURE	Flash 메모리장치에 저장된 FW 정보가 유효하지 않은 경우
-20040	eaERR_INVALID_BUF_SIZE	Buffer size 정보가 잘못된 경우
-20041	eaERR_INVALID_BUFFER	지정된 버퍼가 NULL이거나 잘못된 버퍼가 지정된 경우
-20210	eaERR_PCICMD_TIMEOUT	PciCmd를 처리하는 과정에서 타임아웃 발생함. 이때 Error SubData는 CmdId를 나타낸다
-20220	eaERR_PCICMD_INVALID_CMDID	PciCmd의 CommandID가 유효하지 않음
-20230	eaERR_PCICMD_INVALID_ARG	PciCmd의 Argument가 유효하지 않음
-20240	eaERR_PCICMD_INVALID_SLVIDX	PciCmd의 SlaveIndex 가 잘못 전달된 경우
-20250	eaERR_PCICMD_INVALID_AXIS	Motion PciCmd의 Axis 매개변수가 잘못 전달된 경우
-20260	eaERR_PCICMD_INVALID_IXMAP_IDX	Motion PciCmd의 Axis 매개변수가 잘못 전달된 경우
-20270	eaERR_PCICMD_HOME_START_TIMEOUT	Homing을 시작시켰으나 서보드라이버가 Homing을 진행하지 않는 경우
-20280	eaERR_PCICMD_INVALID_AL_STATE	해당 커맨드를 실행할 수 있는 AL State가 아닌 경우
-20410	eaERR_IPC_MSGQ_HEAP_CRE_FAIL	IPC Message Que를 위한 Heap을 생성하는데 실패
-20420	eaERR_IPC_MSGQ_CRE_FAIL	IPC Message Que를 생성하느데 실패
-20430	eaERR_IPC_INVAL_EAPC_DATASIZE	EapCmd의 DataSize로 지정된 값이 너무 큰 경우
-20440	eaERR_IPC_MSGQ_PUT_FAIL	IPC Message Que에 메시지를 Put하는데 실패함 (MessageQ_put() 함수 실행 실패)
-20450	eaERR_IPC_NOTIEVT_FAIL	IPC Notification event를 처리하는데 에러가 발생
-20460	eaERR_IPC_WAITACK_TIMEOUT	IPC Message 를 잘 받았다는 EcatMast측의 ACK 메시지 수신에 대한 타임아웃 발생
-21002	eaERR_AXIS_MOT_QUE_FULL	axis-motion-que가 꽉차서 모션을 예약하지 못하였음
-21010	eaERR_INVALID_PARAMETER	Some of the funcion parameters are invalid
-21011	eaERR_INVALID_AXIS	The axis setting parameter(s) is(are) invalid
-21012	eaERR_INVALID_SPEED_SET	Speed setting value is not valid
-21013	eaERR_INVALID_IXMAP	Invalid Interpolation Map
-21014	eaERR_INVALID_LMMAP	Invalid List-Motion Map
-21015	eaERR_INVALID_NUMAXIS	Invlaid number of axis
-21016	eaERR_INVALID_MAST_AXIS	Invlaid master axis settings for Master/Slave Motion
-21017	eaERR_INVALID_SPLINE_SETUP	SpineSetup() 함수가 수행되지 않은 상태에서 Spline보간 관련 다른 함수를 실행한 경우
-21038	eaERR_INVALID_POS_DATA	Position 데이터가 유효하지 않은 경우
-21030	eaERR_IX_AXES_NOT_DEFINED	보간 축 설정이 수행되지 않은 경우
-21035	eaERR_IX_OBJ_POOL_FULL	spline/MPRLin2X 등의 object 등록 pool에 현재 등록되어 있는 object가 최대 갯수만큼 등록되어서 더 이상 추가할 수 없는 경우
-21036	eaERR_IX_OBJ_NOT_FOUND	spline/MPRLin2X 등의 object pool에서 지정한 SPLINE OBJECT를 찾을 수 없음
-21037	eaERR_IX_OBJ_NOT_BUILDED	spline/MPRLin2X 등의 object Build를 수행하지 않고 이송 시작을 수행한 경우
-21047	eaERR_STOP_BY_COLLA	충돌방지조건에 의해서 정지된 경우
-21048	eaERR_STOP_BY_HEMG	HEMG(Hardware Emergnecy Input) 신호에 의해서 정지
-21049	eaERR_STOP_BY_SEMG	HEMG(Software Emergnecy Input) 신호에 의해서 정지
-21050	eaERR_STOP_BY_SLP	Abnormally stopped by positive soft limit
-21051	eaERR_STOP_BY_SLN	Abnormally stopped by negative soft limit
-21052	eaERR_STOP_BY_ELP	Abnormally stopped by (+) external limit
-21053	eaERR_STOP_BY_ELN	Abnormally stopped by (-) external limit
-21054	eaERR_STOP_BY_ALM	Abnormally stopped by alarm input signal
-21055	eaERR_STOP_BY_COMM_ERROR	Abnormally Stopped by communication error
-21056	eaERR_STOP_BY_OTHER_AXIS	다른 축과의 협업 이송 중에 다른 축의 에러에 의해서 정지된 경우
-21057	eaERR_STOP_BY_SVOFF	SERVO-OFF된 상태에서 이송명령이 내려진 경우 또는 이송 중에 SERVO-OFF된 경우
-21060	eaERR_MOT_SEQ_SKIPPED	Motion command has been skipped because the axis is already running
-21062	eaERR_SKIPPED_BY_SERVO_FAULT	Motion Control Command is skipped because of servo-driver alarm
-21063	eaERR_SKIPPED_BY_SERVO_OFF	Motion Control Command is skipped because of ‘Operation Enable(Servo-ON)’ state is off
-21064	eaERR_SKIPPED_BY_SERVO_ON	서보온이 되어 있는 상태에서 처리할 수 없는 명령이 하달되어 해당 명령의 수행이 되지 않은 경우
-21070	eaERR_HOME_START_TIMEOUT	서보드라이버에 Homming start 명령을 내렸으나 지정된 시간 내에 Homming이 시작되지 않는 경우
-21071	eaERR_HOME_COMPT_FAIL	Servo driver의 Homing 작업을 완료하는 과정에서 에러가 발생함
-21072	eaERR_HOME_TPROBE_NOT_TRIGGERED	101번 이상의 원점복귀 모드를 수행할 때 Touch Probe가 정상적으로 Trigger되지 않은 경우.
-21080 ~ -21099	eaERR_HOME_STEP_TIMEOUT0 ~ eaERR_HOME_STEP_TIMEOUT19	홈복귀 Step Timeout
-21110	eaERR_LM_QUE_FULL	리스트모션의 커맨드 큐가 꽉차서 커맨드를 등록하지 못한 경우
-21111	eaERR_LM_MAP_DISABLED	리스트모션 맵이 Begin 되지 않은 상태에서 리스트모션 관련 함수들을 실행한 경우.
-21130	eaERR_PTM_QUE_FULL	PT모션의 커맨드 큐가 꽉차서 커맨드를 등록하지 못한 경우.
-21131	eaERR_PTM_MAP_DISABLED	PT모션 맵이 Begin(ecmLmCtl_Begin() 함수를 통해서 실행됨)되지 않은 상태에서 PT모션 관련 함수들을 실행한 경우.
-21150	eaERR_INAVLID_PDO_MAP	현재의 PDO Mapping에서 지원되지 않는 기능을 사용하려고 하는 경우
-50001	secERR_NULL_FILENAME	파일 메모리 포인터가 NULL 인 경우
-50002	secERR_NULL_ECATMAINTASK	EcatCheckProc 쓰레드 생성 실패한 경우
-50003	secERR_NULL_ECATCHECKPROC	EcatCheckProc 쓰레드 생성 실패한 경우
-50004	secERR_NONE_NETADAPTER	Network Adapter가 발견되지 않은 경우
-50005	secERR_NOT_OP_ALLSLAVE	일부 또는 전체 Slave가 OP 상태에 있지 않는 경우
-50006	secERR_NULL_BUFFER	버퍼가 NULL인 경우
-50007	secERR_EEPROM_READ	EEPROM Read 실패한 경우
-50008	secERR_EEPROM_WRITE	EEPROM Write 실패한 경우
-50009	secERR_EEPROM_FILE	EEPROM File 읽기가 실패한 경우
-50010	secERR_INVALID_EEPROM_RW_MODE	원되지 않는 EEPROM Read/Write Mode 요청시
-50011	secERR_OVERSIZE_FIRMWARE	펌웨어 크기가 너무 큰 경우
-50012	secERR_FOE_WRITE	FOE Write 실패한 경우
-50013	secERR_FIRMWARE_FILE	Firmware 파일 읽기가 실패한 경우
-50014	secERR_TIMEOUT_BOOTMODE	BOOT 모드로 요청에 대해 Timeout된 경우
-50015	secERR_SDO_READ	SDO Read 실패시
-50016	secERR_SDO_READ_TIMEOUT	SDO Read Timeout
-50017	secERR_SDO_WRITE	SDO Write 실패시
-50018	secERR_SDO_WRITE_TIMEOUT	SDO Write Timeout
-50019	secERR_NOT_SUPPORTED_DEVICE	지원되지 않는 Device
-50020	secERR_NET_CMD_SCAN	Scan Request 실패시
-50021	secERR_NET_CMD_SCAN_TIMEOUT	Scan Response Timeout
-50022	secERR_SLV_CONFIG_CHANGED	Scan 한 Slave와 Configuration 파일의 정보가 일치하지 않는 경우
-50023	ecERR_SHAREDMEMORY_CREATE	공유메모리 생성 실패
-50024	ecERR_DAEMON_IS_NOT_RUNNING	데몬이 실행되지 않은 경우

22.4. InTime 모드

• ecmSxMot_Move() 함수는 이송이 완료될 때까지 해당 함수안에서 대기한 후 함수에서 반환됩니다.

• 이러한 함수가 별도의 쓰레드가 아닌 윈도우 이벤트/메시지 핸들러에서 실행되면 해당 함수가 반환되기 전까지는 윈도우의 메시지는 처리되지 않게 됩니다.

• InTime 모드는 해당 파라미터의 값을 확인하여 설정한 시간 내에 해당 함수가 반환되도록 하는 모드입니다.

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