========================================== Motion Single Axis Functions ========================================== Basic Functions ---------------- +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 함수명 | 함수 설명 | +================================+================================================================================================================+ | :ref:`ecmSxCfg_SetMioProp` | 모션 입출력 신호의 환경설정을 구성합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetMioProp` | 모션 입출력 신호의 환경설정 값을 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetSpeedpatt` | 모션 이송의 전역 기준 속도를 설정합니다. 이 속도의 비율을 통해 모션 이송의 실제 속도를 설정할 수 있습니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetSpeedpatt` | 모션 이송의 전역 기준 속도를 반환합니다. 반환된 이 속도의 비율을 통해 모션 이송의 실제 속도가 설정됩니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetUnitDist` | 논리적 단위 거리에 대한 펄스 수를 설정합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetUnitDist` | 논리적 단위 거리에 대한 펄스 수를 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetUnitSpeed` | 논리적 단위 속도에 대한 실제 펄스 속도(PPS)를 설정한다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetUnitSpeed` | 논리적 단위 속도에 대한 실제 펄스 속도(PPS)를 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCtl_SetSvon` | 서보 드라이브에 SERVO ON 신호 출력을 인가 혹은 차단합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCtl_ResetAlm` | 대상 축에 대해서 알람을 리셋합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_VMoveStart` | 단축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_MoveStart` | 단축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_Move` | 단축 상대좌표 이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 이송이 끝날때까지 반환되지 않습니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_MoveToStart` | 단축 절대좌표 이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_MoveTo` | 단축 절대좌표 이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작후 이송이 끝날때까지 반환되지 않습니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_OverrideSpeed` | 단축 모션 작업이 진행되고 있는 중에 속도를 변경합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_OverrideMove` | 단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축상대좌표이송 모션에 대하여, 상대 좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_OverrideMoveTo` | 단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축절대좌표이송 모션에 대하여, 절대 좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_Stop` | 대상 축의 이송을 정지합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_IsBusy` | 대상 축의 이송의 완료를 확인합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_WaitCompt` | 대상 축의 이송의 완료 시점까지 대기합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_SetCount` | 대상 축에 지정한 카운터의 값으로 위치카운터를 설정합니다. (펄스 단위) | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetCount` | 대상 축에 지정한 위치 카운터의 값을 반환합니다. (펄스 단위) | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_SetPosition` | 대상 축에 지정한 위치로 위치 카운터를 설정합니다. (논리적인 거리 단위) | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetPosition` | 대상 축에 지정한 위치 값을 반환합니다. (논리적인 거리 단위) | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetCurSpeed` | 대상 축의 Command 또는 Feedback 속도를 확인하여, 논리적 속도 단위로 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetCurTorque` | 토크값을 확인하여 반환합니다 | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetMotState` | 대상 축의 모션 상태를 확인합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetFlags` | 대상 축의 모션 상태에 관련된 상태 Flag 값들이 반환됩니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_IsConnected` | 대상 축의 연결 상태를 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetDI` | 대상 축에서 제공하는 디지털입력 상태 값을 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetLmMapIndex` | 대상 축이 속한 리스트모션 맵 번호를 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetPtmMapIndex` | 대상 축이 속한 PT-모션 맵 번호를 반환합니다. | +--------------------------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. toctree:: :glob: :hidden: Basic Functions/* Optional Functions ------------------- +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 함수명 | 함수 설명 | +============================================+==============================================================================================================================================================+ | :ref:`ecmSxCfg_SetSpeedPatt_Time` | 모션의 이송 전역 기준속도를 설정합니다. 가속도를 초단위로 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetSpeedPatt_Time` | 모션의 이송 전역 기준속도를 반환합니다. 가속도를 초단위로 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetSpeedRatio` | 모션의 이송 전역 기준속도를 비율로 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetSpeedRatio` | 모션의 이송 전역 기준속도를 비율로 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetJerkRatio` | 지정된 축이 S-Curve 속도 프로파일을 사용하는 경우에 가/감속 구간의 시간에 대해서 Jerk가 0이 아닌 구간의 시간 비율을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetJerkRatio` | 지정된 축의 현재 설정된 Jerk 시간 비율을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetMinAccDecTime` | 최소 가감속 시간을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetMinAccDecTime` | 최소 가감속 시간 설정값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetTouchProbeFunc` | 터치프로브(Touch probe) 기능을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetTouchProbeFunc` | 터치프로브(Touch probe) 기능 설정을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetMastInp` | 마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능을 설정합니다. (위치 값을 논리 거리 단위로 설정) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetMastInp` | 마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능 설정 값을 반환합니다. (위치 값을 논리 거리 단위로 읽음) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetMastInp_Cnt` | 마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능을 설정합니다.(위치 값을 펄스 단위로 설정) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetMastInp_Cnt` | 마스터 장치에서 관리하는 Inposition 기능 설정 값을 반환합니다.(위치 값을 펄스 단위로 읽음) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetSoftLimit` | 대상 축의 Software Limit을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetSoftLimit` | 대상 축의 설정된 Software Limit값을 확인합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetOperMode` | 대상 축의 모터의 제어 모드를 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetOperMode` | 축의 현재 설정된 모터의 제어 모드 설정값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr_SetTableSize` | 대상 축의 위치 보정 값을 저장하기 위한 테이블 크기를 조절 하기 위한 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr_GetTableSize` | 대상 축의 위치 보정 값을 저장하기 위한 테이블 크기를 반환 하기 위한 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr_SetTableFromFile` | 파일에 저장 되어 있는 위치보정 테이블 데이터를 로드하여 테이블에 저장하는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr_SetEnable` | 대상 축에 위치 보정 기능을 Enable/Disable 해주는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr_GetEnable` | 대상 축에 위치 보정 기능 활성화 여부를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr_ClearTable` | 대상 축의 위치 보정 테이블을 해제 해주는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_Reset` | 2차원 위치보정 초기화 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_SetTableHeader` | 보정테이블 헤더 정보 설정 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_GetTableHeader` | 보정테이블의 헤더 정보 읽기 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_SetTableData` | 보정테이블의 데이터를 쓰기 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_GetTableData` | 보정테이블의 데이터를 읽기 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_SetTableFromFile` | 보정테이블 정보를 파일을 통해서 설정 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_SetEnable` | 2 차원 위치보정 기능의 활성화 설정 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_PosCorr2D_GetEnable` | 2 차원 위치보정 기능의 활성화 반환 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_Ring_SetEnable` | 대상 축의 링 카운터 사용 여부를 설정 하는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_Ring_GetEnable` | 대상 축의 링 카운터 사용 여부를 반환 하는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_Ring_SetPosRange` | 대상 축의 링 카운터의 범위를 설정 하는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_Ring_GetPosRange` | 대상 축의 링 카운터의 범위를 반환 하는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_Ring_SetDirMode` | 대상 축의 링카운트 이송방향 모드를 설정을 하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_Ring_GetDirMode` | 대상 축의 링카운트 이송방향 모드를 반환을 하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_SetEnable` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 사용여부를 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_GetEnable` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 사용여부를 반합합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경을 설정합니다.(환경설정1) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_GetEnv` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경 설정값을 반환합니다.(환경설정1) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv2` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경을 설정합니다. (환경설정2) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_GetEnv2` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경 설정값을 반환합니다.(환경설정2) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv3` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경을 설정합니다.(환경설정3) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_GetEnv3` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능의 환경 설정값을 반환합니다.(환경설정3) | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_SetOfsDistMode` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능에서 센서 감지 후 정지 까지의 거리 조건을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_ExtStop_GetOfsDistMode` | 대상 축의 외부센서스탑(External Sensor Stop) 기능에서 센서 감지 후 정지 까지의 거리 조건 설정값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_SetValMode` | 대상 축의 자동토크출력 기능에서 토크값 설정 모드(Torque Value Mode)를 설정 합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_GetValMode` | 대상 축의 자동토크출력 기능에서 토크값 설정 모드(Torque Value Mode)를 반환 합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_SetMultiVal` | Multi-Value 리스트의 아이템 각각의 토크 값과 출력 시간을 정의합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_GetMultiVal` | Multi-Value 리스트의 아이템 각각의 토크 값과 출력 시간을 정의를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_SetValue` | 토크 모드로 전환되었을 때 출력되어야 하는 토크 값을 정의합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_GetValue` | 토크 모드로 전환되었을 때 출력되어야 하는 토크 값을 정의를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_SetEnable` | 자동토크출력 기능을 활성화/비활성화 하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_GetEnable` | 자동토크출력 기능을 상태를 반환 하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_SetLimit` | 자동토크출력 기능에서의 토크출력 모드를 자동으로 완료하는 완료 조건을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_AutoTorq_GetLimit` | 자동토크출력 기능에서의 토크출력 모드를 자동으로 완료하는 완료 조건을 설정을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetMaxTorqOfCV` | 대상 축이 속도제어(Cyclic Velocity) 모드일 경우, 토크의 최대값을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetMaxTorqOfCV` | 대상 축이 속도제어(Cyclic Velocity) 모드일 경우, 토크의 최대값 설정을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT` | 대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 프로파일 속도의 최대값을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetMaxProfSpdOfCT` | 대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 프로파일 속도의 최대값 설정을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetMaxSpdofCT` | 대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 속도의 최대값을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetMaxSpdOfCT` | 대상 축이 토크제어(Cyclic Torque) 모드일 경우, 속도의 최대값 설정을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetSyncOtherEnv` | 타축동기제어(한 축과 또 다른 축을 동기화) 하여 이동하는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetSyncOtherEnv` | 타축동기제어(한 축과 또 다른 축을 동기화) 하여 이동하는 함수 입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetSyncOtherEnable` | 타축동기제어 기능을 활성화/비활성화 하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetSyncOtherEnable` | 타축동기제어 기능 상태를 반환 하는 함수입니다 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMulTorq1_Start` | 대상 축의 멀티토크 출력 모드를 시작합니다 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMulTorq1_Stop` | 대상 축의 멀티토크 출력 모드를 중지합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_SetTargTorq` | 대상 축의 토크제어모드에서 목표 토크 값을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_GetTargTorq` | 대상 축의 현재 설정된 목표 토크 값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_SetTargVel` | 대상 축의 속도제어 모드에서 목표 속도를 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_GetTargVel` | 대상 축의 현재 설정된 목표 속도를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpOne_SetHandler` | 대상 축의 `One-shot` 모드의 위치비교출력 기증의 이벤트 핸들러를 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpOne_SetEnable` | 대상 축의 `One-shot` 모드의 위치비교출력 기능을 활성화합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpOne_GetEnable` | 대상 축의 `One-shot` 모드의 위치비교출력 기능을 비활성화합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpOne_SetEnv` | 대상 축의 `One-shot` 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 및 기타 환경을 설정한다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpOne_GetEnv` | 대상 축의 `One-shot` 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 및 기타 환경을 반환한다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpOne_GetOutSts` | 대상 축의 `One-shot` 모드 위치비교출력 기능의 동작 상태를 매개 변수들을 통해서 반환해주는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpOne_ResetOutSts` | 대상 축의 ecmSxCmpOne_GetOutSts() 함수를 통해서 반환되는 CMP 신호가 출력된 획수 카운트값(OutCount)과 마지막 트리거 위치(LastOutPos)를 모두 0으로 리셋합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_SetEnable` | 대상 축의 Continuous 모드의 위치비교출력 기능을 활성화 한다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_GetEnable` | 대상 축의 Continuous 모드의 위치비교출력 기능을 비활성화 한다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_SetTableSize` | 대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 데이터 테이블의 크기를 설정하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_GetTableSize` | 대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 데이터 테이블의 크기의 설정을 반환하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_SetTableData` | 대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 데이터 테이블의 데이터를 정의하는 함수이다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_GetTableData` | 대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능을 위한 비교 조건 데이터 테이블의 데이터를 반환하는 함수이다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_SetActTblIdx` | 대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능의 데이터 테이블에 있는 아이템들 중에서 실행 비교기에 로드되어야 하는 아이템의 인덱스를 지정하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_GetActTblIdx` | 대상 축의 Continous 모드 위치비교출력 기능의 데이터 테이블에 있는 아이템들 중에서 실행 비교기에 로드되어야 하는 아이템의 인덱스를 반환 하는 함수입니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_GetOutSts` | 대상 축의 Continuous 모드 위치비교출력 기능의 동작 상태를 매개 변수들을 통해서 반환해주는 함수입니다 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCmpCont_ResetOutSts` | 대상 축의ecmSxCmpOne_GetOutSts() 함수를 통해서 반환되는 CMP 신호가 출력된 횟수 카운트값(OutCount)과 마지막 트리거 위치(LastOutPos)를 모두 0으로 리셋합니다.. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetInPDOPtr` | 대상 축의 Input PDO 데이터의 포인터를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetTouchProbeSts` | 대상 축에서 제공하는 터치프로브(Touch-probe) 기능의 상태를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetTouchProbePos` | 대상 축의 터치프로브(Touch-probe) 위치 값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSt_GetOpModeDisp` | 대상 축의 현재 설정된 운전 모드(Operation Mode)를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_SetInputEnv` | 대상 축의 SD(Slow Down) 입력 신호 환경을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_GetInputEnv` | 대상 축의 SD(Slow Down) 입력 신호 환경 설정 값을 반환합니다 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_SetSpeed` | 대상 축의 SD(Slow Down) 속도를 설정합니다 | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_GetSpeed` | 대상 축의 SD(Slow Down) 속도 설정 값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_SetOffset` | 대상 축의 SD(Slow Down) Offset 값을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_GetOffset` | 대상 축의 SD(Slow Down) Offset 설정 값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_SetLatchMode` | 대상 축의 SD(Slow Down) 신호의 Latch모드를 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_GetLatchMode` | 대상 축의 SD(Slow Down) 신호의 Latch모드 설정 값을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_SetEnable` | 대상 축의 SD(Slow Down) 기능의 활성화 속성을 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_GetEnable` | 대상 축의 SD(Slow Down) 기능의 활성화 속성을 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_RestoreSpeed` | 대상 축이SD(Slow Down) 속도로 진행 중인 경우 원래의 속도로 복귀합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_GetInputStatus` | 대상 축의 SD(Slow Down) 신호의 상태를 확인합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxSD_GetActStatus` | 대상 축의SD(Slow Down) 속도로 진행중인지에 대한 상태를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetZVISEnable` | 대상 축의 진동억제제어 기능을 활성화 또는 비활성화 합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetZVISEnable` | 대상 축의 진동억제제어 기능을 활성화 여부를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_SetZVISParam` | 대상 축의 진동억제제어 기능 파라미터를 설정합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxCfg_GetZVISParam` | 대상 축의 진동억제제어 기능 파라미터를 반환합니다. | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_MoveStart_InTime` | | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_Move_InTime` | | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_MoveToStart_InTime` | | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`ecmSxMot_MoveTo_InTime` | | +--------------------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. toctree:: :glob: :hidden: Optional Functions/*