11.1.21. ecmSxMot_VMoveStart

Hint

FAST FUNCTION 모드 사용 가능

SYNOPSIS

t_cmdidx  ecmSxMot_VMoveStart(_FF)(
  t_i32  NetID,
  t_i32  Axis,
  t_i32  Dir,
  t_i32  *ErrCode
)

DESCRIPTION

  • 작업속도까지 가속한 후에 작업속도를 유지하며 정지 함수가 호출될 때까지 지정한 방향으로의 모션을 계속 수행합니다.

  • 이 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

PARAMETER

  • NetID : Network 번호

  • Axis : 대상 축 번호.

  • Dir : 모션 이송 방향을 설정합니다.

  • ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

  • 이 함수는 CmdIdx를 반환합니다. CmdIdx는 ComiECAT SDK라이브러리에서 발생시킨 명령들의 일련 번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수의 수행이 실패했음을 의 미합니다.의미합니다.

EXAMPLE

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// 다음의 예제는 "Jog 이동"을 하는 예입니다. 본 예제에서의
//"Jog 이동"은 버튼이 눌려진 상태에서는 Axis0축의 이동을
//수행하다가, 버튼이 풀리면 이동을 멈추는 예입니다.
#include "ComiEcatSdk_Api.h"
#define AXIS0   0

t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

/***************************************************************
* OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
* 적용되는 부분을 의미합니다.      //5~9장 사이 내용 참고
***************************************************************/
void OnProgramInitial()
{
        TEcDevInfo Device_Info;  //디바이스 정보 저장 할 구조체
        t_i32 Device_Num = 0;

        t_success nIsLoaded = ecDll_Load ();

        if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){   //장치 로드
                //로드 실패시 예외  처리
        }

        if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){
                //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리
       }

       ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx, ecAL_STATE_OP, &Error_Num);
 //ALState OP모드로 전환

ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXIS0, &Error_Num);

} //OnProgramInitial 함수 끝

/********************************************************************
* OnMoveSetting : 이 함수는 이동을 위한 준비 단계 함수
* ecmSxCfg_SetMioProp, ecmSxCfg_SetSpeedPatt, ecmSxCfg_SetJerkRatio
  ecmSxCfg_SetUnitDist,  ecmSxCfg_SetUnitSpeed 를 이용하여 세팅
* 많은 세팅 관련 함수가 있지만 경우에 따라 사용자가 선택해서 사용
*********************************************************************/


void OnMoveSetting ()
{
       ecmSxCfg_SetMioProp(Device_Info.NetIdx, AXIS0, propID, propID, &Error_Num)
       //모션 입출력 신호 환경설정 (관련 함수 설명 참고)

       t_i64 UnitDist = //논리적 거리를 1 을 이동하기 위해 출력되어져하는 펄수 수 지정

       ecmSxCfg_SetUnitDist( Device_Info.NetIdx, AXIS0, UnitDist , &Error_Num);

       t_f64 UnitSpeed = //단위 속도에 대한 펄스 출력 소도 설정 값
       ecmSxCfg_SetUnitSpeed([Device_Info.NetIdx, AXIS0, UnitSpeed, &Error_Num);

       /* t_f64 VIni =  0//초기 속도 설정 및 반환 값
       t_f64 Vend = 0// 종료 속도 설정 및 반환 값
       t_f64 VWork = 40000//작업 속도에 대한 설정 및 반환 값
       t_f64 Acc = 10000//가속도에 대한 설정 및 반환 값
       t_f64 Dec – 10000//감속도에 대한 설정 및 반환값
       Speed 설정 관련 매개 변수 값 */

       ecmSxCfg_SetSpeedPatt(Device_Info.NetIdx, AXIS0, 0, 0, 40000, 10000, 10000, &Error_Num );

       t_f64 JerkTimeRatio = 1.0 //Jeck 값
       ecmSxCfg_SetJerkRatio (Device_Info.NetIdx, AXIS0, JerkTimeRatio, &Error_Num);


}

/**************************************************************
* OnPlusButtonDown() : (+)Move 버튼이 눌렸을 때 호출되는 가상의 함수
* 이 함수에서 (+)방향으로 V-Move 를 시작합니다.
**************************************************************/
void OnPlusButtonDown ()
{
       ecmSxMot_VMoveStart(Device_Info.NetIdx, AXIS0, ecmDIR_P, &Error_Num);
       //Positive dir V-MOVE
}

/**************************************************************
* OnPlusButtonUp() : (-)Move 버튼이 올라올 때 호출되는 가상의 함수
* 이 함수에서는 V-Move 를 종료합니다.
**************************************************************/
void OnPlusButtonUp ()
{
       ecmSxMot_Stop(Device_Info.NetIdx,  AXIS0, 0, 0, &Error_Num);
}

/**************************************************************
* OnMinusButtonDown(): (-)Move 버튼이 눌렸을 때 호출되는 가상의 함수
* 이 함수에서 (+)방향으로 V-Move 를 시작합니다.
**************************************************************/
void OnMinusButtonDown()
{
       ecmSxMot_VMoveStart(Device_Info.NetIdx, AXIS0, ecmDIR_N, &Error_Num);
       //Negative dir V-MOVE
}
/**************************************************************
* OnMinusButtonUp() : (-)Move 버튼이 올라올 때 호출되는 가상의 함수
* 이 함수에서는 V-Move 를 종료합니다.
**************************************************************/
void OnMinusButtonUp()
{
       ecmSxMot_Stop(Device_Info.NetIdx,  AXIS0, 0, 0, &Error_Num);

}