1. Comi ECAT API 소개

1.1. 함수의 명명 규칙 - 접두어

• ComiECAT SDK에서 제공하는 모든 함수는 다른 API 함수와 이름이 중복되는 것을 피하기 위하여 “ec”이라는 접두어가 붙습니다.

• “ec” 뒤에 해당 함수가 속하는 기능의 그룹을 대표하는 접두어가 이어집니다.

1.1.1. 예시

구분	접두어	설명	적용 함수 예시
일반	ecGn	라이브러리 전체에서 일반적으로 사용될 수 있는 기능을 제공하는 함수군	ecGn_LoadDevices
네트워크 인터페이스	ecNet	네트워크 제어와 상태감시 및 데이터의 읽기 쓰기 관련기능을 제공하는 함수군	ecNet_IsBootCompt
슬레이브 인터페이스	ecSlv	슬레이브와의 인터페이스 기능을 제공하는 함수군	ecSlv_GetAlState
디지털 입력	ecdi	디지털입력과 관련된 기능을 제공하는 함수군	ecdiGetOne
디지털 출력	ecdo	디지털출력과 관련된 기능을 제공하는 함수군	ecdoGetOne
아날로그 입력	ecai	아날로그 입력(A/D)과 관련된 기능을 제공하는 함수군	ecaiGetNumChannels
아날로그 출력	ecao	아날로그 출력과 관련된 기능을 제공하는 함수군	ecaoGetNumChannels
모션제어	ecm	모션제어 함수군들은 그 수가 많아서 다시 세부 기능별로 접두어가 추가됨	ecmGn_GetAxisList
단축 환경설정	ecmSxCfg	단축의 환경 설정과 관련한 기능을 제공하는 함수군	ecmSxCfg_SetUnitDist
단축 상태제어	ecmSxCtl	서보온/오프와 같이 단축의 상태를 제어하는 함수군(이송 함수는 제외)	ecmSxCtl_SetSvon
단축 이송명령	ecmSxMot	단축의 이송과 관련된 명령의 함수군	ecmSxMot_VMoveStart
단축 상태감시	ecmSxSt	단축의 모션 상태를 감시하거나 설정하는 기능을 제공하는 함수군	ecmSxSt_IsBusy
다축 이송명령	ecmMxMot	다축(Multiple Axes)의 이송과 관련된 명령의 함수군	ecmMxMot_VMoveStart
다축 상태감시	ecmMxSt	다축의 모션 상태를 감시하거나 설정하는 기능을 제공하는 함수군	ecmMxSt_IsBusy
다축 보간 환경설정	ecmIxCfg	다축 보간 이송의 환경을 설정하는 기능을 제공하는 함수군	ecmIxCfg_MapAxes
다축 보간 이송명령	ecmIxMot	다축 보간 이송과 관련된 명령의 함수군	ecmIxMot_LineStart
다축 보간 상태감시	ecmIxSt	다축 보간의 모션 상태를 감시하거나 설정하는 기능을 제공하는함수군	ecmIxSt_IsBusy
원점복귀 환경설정	ecmHomeCfg	원점복귀 구동의 환경을 설정하는 기능을 제공하는함수군	ecmHomeCfg_SetSpeedPatt
원점복귀 이송명령	ecmHomeMot	원점복귀 이송 명령과 관련된 함수군	ecmHomeMot_MoveStart
원점복귀 상태감시	ecmHomeSt	원점복귀 구동의 상태를 감시하거나 설정하는 기능을 제공하는함수군	ecmHomeSt_IsBusy

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1.2. 함수의 명명 규칙 - 접미어

• ComiECAT SDK의 일부 함수는 기능을 구분하기 위해 특정 접미어가 붙습니다.

1.2.1. 예시

구분	접미어	설명	적용 함수 예
FastFunctions	FF	FAST FUNCTION 모드	ecSlv_WriteReg
Non-Blocking Functions	NB	NON-BLOCKING 모드	ecmSxMot_Move
슬레이브 지정 방식	A	슬레이브의 연결 순서에 따른 Index로 슬레이브를 지정하는 함수	ecSlv_ReadReg
지역 채널 지정 방식	L	글로벌 채널이 아닌 슬레이브 내부에서의 채널번호로 채널을 지정하는 함수	ecdiLtc_SetFilter

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1.3. 데이터형 표기

• 본 매뉴얼에서의 데이터 형 표기는 아래 표와 같습니다.

Data type	Description	C/C++
t_char	1바이트 ASCII 문자 코드	char
t_byte	부호가 없는 양의 정수	unsigned char
t_uchar	부호가 없는 양의 정수	unsigned char
t_bool	True 나 False 형태의 논리형	bool
t_i8	1바이트 ASCII 문자 코드	char
t_ui8	부호가 없는 양의 정수	unsigned char
t_i16	부호가 있는 2바이트 정수	short
t_word	부호가 없는 2바이트 정수	unsigned short
t_ui16	부호가 없는 2바이트 정수	unsigned short
t_i32	부호가 있는 4바이트 정수	int
t_ui32	부호가 없는 4바이트 정수	unsigned int
t_dword	부호가 없는 4바이트 정수	unsigned int
t_f32	부호가 있는 4바이트 정수	float
t_f64	부호가 있는 8바이트 정수	double
t_success	True 나 False 형태의 논리형	bool
t_cmdidx	부호가 없는 4바이트 정수	unsigned int