11.2.19. ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv3¶
SYNOPSIS¶
t_success ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv3(
t_i32 NetID,
t_i32 Axis,
t_ui8 TouchProbeIndex,
t_i32 ActiveLogic,
t_f64 OfsDist,
t_i32 *ErrCode
)
DESCRIPTION¶
외부정지 기능의 환경을 3번 모드 조건으로 설정합니다. 3번 모드는 ExtStop 센서 입력은 터치프로브(Touch Probe) 입력을 통해서 감시하고, 오프셋 방식은 거리 오프셋을 적용하는 모드입니다.
터치프로브는 서보드라이버에서 직접 신호 입력을 받아서 센서가 감지되는 시점의 위치를 저장하여 그 위치를 마스터 제어기가 알 수 있도록 해주는 기능입니다. 터치프로브를 사용하면 범용입력을 사용했을 때보다 상대적으로 보다 정밀한 센서 감지 위치를 적용할 수 있습니다.
Warning
터치프로브를 ExtStop 입력으로 사용하려면 터치프로브 상태 오브젝트(60B9h)와 Touch Probe pos# value 오브젝트(60BAh / 60BB / 60BCh/ 60BDh) 가 Input PDO에 포함되어 있어야 합니다.
PARAMETER¶
NetID : Network 번호
Axis : 대상 축 번호.
TouchProbeIndex : ExtStop 센서 입력으로 사용되는 터치프로브 번호
ActiveLogic : 외부정지 기능이 동작하는 입력 신호의 조건을 설정합니다.
Value |
Meaning |
|---|---|
0 |
Falling Edge(ON -> OFF)가 발생하면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 이미 OFF이면 ON이 되었다가 다시 OFF될 때 동작합니다. |
1 |
Rising Edge(OFF -> ON)가 발생하면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 이미 ON이면 OFF 되었다가 다시 ON될 때 동작합니다. |
2 |
신호가 OFF상태가 되면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 신호가 이미 OFF이면 외부정지동작이 바로 작동합니다. |
3 |
신호가 ON상태가 되면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 신호가 이미 ON이면 외부정지동작이 바로 작동합니다. |
OfsDist : 센서가 감지된 이후에 정지가 완료되는 위치까지의 거리.
ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.
REFERENCE¶
터치프로브를 이용해서 ExtStop 기능을 적용하려면 먼저 ecmSxCfg_SetTouchProbeFunc 함수를 사용해서 해당 터치프로브의 환경을 적절히 설정해야 합니다.