22.4.22. TEcmInPDO_AxisType1¶
SYNOPSIS¶
Parameter |
Type |
Meaning |
|---|---|---|
PDOTypeID8[8] |
t_ui16 |
|
TouchProbSts1[3] |
t_ui16 |
|
TouchProbSts2[3] |
t_ui16 |
|
SdInputSts[1] |
t_ui16 |
SD 센서 입력 상태 |
Dir[1] |
t_ui16 |
축의 이송 방향 (0-Negative Direction, 1-Positive Direction) |
Mst |
t_i16 |
|
Flags |
TEcmSxSt_Flags |
|
DI |
TEcmSxSt_DI |
|
CmdCnt |
t_i32 |
|
FeedCnt |
t_i32 |
|
CmdVel |
t_i32 |
|
FeedVel |
t_i32 |
|
Torque |
t_i16 |
DESCRIPTION¶
Mst: Motion의 상태를 알리는 코드값. 이 값은 Mio의 일부 비트 상태에 따라서 그 의미가 달라진다.
Mio.ServoFault=1인 경우: Servo driver의 알람코드를 나타냄
Mio.CtlrFault=1인경우: Controller의 알람코드를 나타냄
Mio.ServoFault=0, Mio.CtlrFault=0 인 경우: Motion Control 동작 상태 코드
Note
Mio.ServoFault 와 Mio.CtlrFault 가 둘다 1인 경우에는 Servo driver의 알람코드를 나타낸다