.. _ecat_struct_TEcmInPDO_AxisType1:

TEcmInPDO_AxisType1
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SYNOPSIS
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| Parameter        | Type           | Meaning                                                     |
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| PDOTypeID8[8]    | t_ui16         |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| TouchProbSts1[3] | t_ui16         |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| TouchProbSts2[3] | t_ui16         |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| SdInputSts[1]    | t_ui16         | SD 센서 입력 상태                                           |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| Dir[1]           | t_ui16         | 축의 이송 방향 (0-Negative Direction, 1-Positive Direction) |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| Mst              | t_i16          |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| Flags            | TEcmSxSt_Flags |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| DI               | TEcmSxSt_DI    |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| CmdCnt           | t_i32          |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| FeedCnt          | t_i32          |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| CmdVel           | t_i32          |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| FeedVel          | t_i32          |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+
| Torque           | t_i16          |                                                             |
+------------------+----------------+-------------------------------------------------------------+



DESCRIPTION
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Mst: Motion의 상태를 알리는 코드값. 이 값은 Mio의 일부 비트 상태에 따라서 그 의미가 달라진다.

 1. Mio.ServoFault=1인 경우: Servo driver의 알람코드를 나타냄
 2. Mio.CtlrFault=1인경우: Controller의 알람코드를 나타냄
 3. Mio.ServoFault=0, Mio.CtlrFault=0 인 경우: Motion Control 동작 상태 코드


.. note::
   Mio.ServoFault 와 Mio.CtlrFault 가 둘다 1인 경우에는 Servo driver의 알람코드를 나타낸다