22.4.21. TEcmInPDO_AxisType0

SYNOPSIS

Parameter

Type

Meaning

PDOTypeID[8]

t_ui16

TouchProbSts1[3]

t_ui16

TouchProbSts2[3]

t_ui16

SdInputSts[1]

t_ui16

SD 센서 입력 상태

Dir[1]

t_ui16

축의 이송 방향

Mst

t_i16

Flags

TEcmSxSt_Flags

DI

TEcmSxSt_DI

CmdCnt

t_i32

FeedCnt

t_i32

CmdVel

t_i32

FeedVel

t_i32

DESCRIPTION

Mst: Motion의 상태를 알리는 코드값. 이 값은 Mio의 일부 비트 상태에 따라서 그 의미가 달라진다

  1. Mio.ServoFault=1인 경우: Servo driver의 알람코드를 나타냄

  2. Mio.CtlrFault=1인경우: Controller의 알람코드를 나타냄

  3. Mio.ServoFault=0, Mio.CtlrFault=0 인 경우: Motion Control 동작 상태 코드

Note

Mio.ServoFault 와 Mio.CtlrFault 가 둘다 1인 경우에는 Servo driver의 알람코드를 나타낸다