========================================== Appendix ========================================== .. _ECAT_Appendix_00: FAST FUNCTION 모드 ------------------ - 일반적인 Comizoa API의 함수 실행 단계는 다음과 같고 함수의 수행시간만큼 지연이 발생합니다. +----------------------------+----------------------+------------------------+--------------------------+------------------------------+ | 어플리케이션에서 함수 호출 | 프로세서로 명령 전달 | 프로세서에서 명령 수행 | 프로세서에서 결과값 반환 | 어플리케이션으로 결과값 전달 | +----------------------------+----------------------+------------------------+--------------------------+------------------------------+ - Fast Function 모드는 함수의 지연이 발생되는 부분을 제거하는 모드로, Fast Function의 함수 실행 단계는 다음과 같습니다. +----------------------------+----------------------+-------------------------------------------------+ | 어플리케이션에서 함수 호출 | 프로세서로 명령 전달 | 수행 결과를 기다리지 않고 어플리케이션으로 반환 | +----------------------------+----------------------+-------------------------------------------------+ - Fast Function 모드로 동작하는 함수들은 '_FF' 접미어가 붙습니다. .. warning:: Fast Function 모드의 함수들은 함수 수행이 완료되기 전에 함수에서 반환될 수 있다는 점을 유의해야 합니다. .. _ECAT_Appendix_01: NON-BLOCKING 모드 ----------------- - ecmSxMot_Move() 함수는 이송이 완료될 때까지 해당 함수안에서 대기한 후 함수에서 반환됩니다. - 이러한 함수가 별도의 쓰레드가 아닌 윈도우 이벤트/메시지 핸들러에서 실행되면 해당 함수가 반환되기 전까지는 윈도우의 메시지는 처리되지 않게 됩니다. - Non-blocking 모드는 함수의 완료를 기다리는 동안에도 윈도우 메시지를 전달하여 처리할 수 있도록 하는 모드입니다. - Non-Blocking 모드로 동작하는 함수들은 '_NB' 접미어가 붙습니다. .. warning:: 작업 쓰레드에서 ComiECAT SDK 함수를 호출할 때에는 Non-blocking 함수들을 사용하지 말아야 합니다. ----- .. _ECAT_Appendix_02: 에러코드표 ---------- 일반 에러 코드 .. csv-table:: :widths: 5 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 에러코드, 에러코드명, 설명 -5, ecERR_DEVICE_NOT_LOADED, 지정된 디바이스가 로드되지 않은 경우 -6, ecERR_WDM_VER_READ_FAIL, WDM 드라이버에서 버전 정보를 읽는데 실패한 경우 -7, ecERR_FW_VER_READ_FAIL, Firmware 버전 정보를 읽는데 실패한 경우 -8, ecERR_DEV_BOOT_TIMEOUT, Master Device가 지정된 시 간 안에 부팅이 완료되지 않은 경우 -9, ecERR_DEV_BOOT_NOT_COMPT, Master Device가 아직 부트업이 완료되지 않은 경우 -10, ecERR_INVALID_BOARDID, Board ID 오류 -11, ecERR_INVALID_DEVID, Device ID 오류 -12, ecERR_INVALID_VERSION, SDK(DLL) WDM 드라이버 펌웨어(Firmware) 상호간에 버전이 호환되지 않는 경우 -20, ecERR_INVALID_NETID, Network ID 오류 -25, ecERR_INVALID_SLAVEID, 슬레이브 인덱스 또는 슬레이브 주소가 잘못된 경우 -30, ecERR_INVALID_CHANNEL, 축번호 또는 채널번호 등이 잘못된 경우 -40, ecERR_INVALID_IXMAP_IDX, Motion 제어 기능에서 Interpolation 보간 맵 번호가 잘못된 경우 -50, ecERR_INVALID_IXMAP_AXES, IXMAP에 포함된 축의 구성이 잘못된 경우 -55, ecERR_INVALID_LMMAP_IDX, 리스트모션 보간 맵 번호가 잘못된 경우 -60, ecERR_INVALID_FUNC_ARG, 함수의 매개변수가 유효하지 않은 값인 경우 -65, ecERR_INVALID_HANDLE, Invalid handle value가 매개변수로 전달된 경우 -66, ecERR_INVALID_RESULT_DATA, 결과 데이터가 유효하지 않은 경우 -67, ecERR_INVALID_SIZE_INFO, 크기 관련 데이터 정보가 유효하지 않은 경우 -69, ecERR_NULL_DLLNETCTXT -70, ecERR_NULL_WDMNETCTXT, WDM 드라이버에서 제공하는 공유메모리 포인터가 NULL인 경우 -71, ecERR_NULL_INPDOLMEM, WDM 드라이버에서 제공하는 InPDO용 논리메모리 포인터가 NULL인 경우 -72, ecERR_NULL_OUTPDOLMEM, WDM 드라이버에서 제공하는 OutPDO용 논리메모리 포인터가 NULL인 경우 -73, ecERR_INVALID_AXIS_INPDO_TYPE, 현재 설정되어 있는 Axis InputPDO 형식이 원하는 데이터를 지원하지 않음 -80, ecERR_INVALID_SECTION_ID, PDO Section ID가 올바르지 않거나 환경설정된 섹션 리스트에 없는 경우 -90, ecERR_INVALID_LOG_MEM_ADDR, Logical Memory의 주소값이 올바르지 않은 경우 -95, ecERR_INVALID_BUFFER, 버퍼의 주소값이 유효하지 않은 경우 -100, ecERR_INVALID_IO_CHAN_MAP_DATA, I/O 채널 맵핑 데이터의 일부 멤버값이 올바르지 않은 경우 -110, ecERR_INVALID_FILE_PATH, 지정한 파일의 경로가 잘못되었거나 파일이 없는 경우 -111, ecERR_INTERNAL_PROCESS_FAULT, 내부 연산 오류 -112, ecERR_MUTEX_CREATE_FAIL, Mutex 생성 실패 -113, ecERR_EVENT_CREATE_FAIL, 이벤트 핸들 생성 실패 -114, ecERR_THREAD_CREATE_FAIL, 쓰레드 생성 실패 -120, ecERR_FILE_OPEN_FAIL, 파일 열기 실패 -125, ecERR_FILE_NOT_FOUND, 지정한 파일이 검색되지 않은 경우 -130, ecERR_FILE_READ_ERROR, 파일을 읽는 과정에서 에러가 발생한 경우 -140, ecERR_FILE_VERIF_DATA_ERROR, CFG파일 Verfication을 수행했을 때 상호간의 데이터가 일치하지 않는 경우 -150, ecERR_MEM_ALLOC_FAIL, Memory Allocation fail -160, ecERR_XML_POS_SAVE_ERR, XML 데이터 읽기할 때 현재의 TREE position을 저장하는데 오류가 발생한 경우 -165, ecERR_XML_ELEM_NOT_FOUND, XML 데이터 읽기할 때 지정한 Element가 검색되지 않은 경우 -166, ecERR_INVALID_ODLIST_LEN_INFO, 슬레이브로부터 전달된 SDO Info. OD List의 크기 정보가 유효하지 않은 경우 -180, ecERR_INVALID_FIRMWARE_SIGN, 마스터장치에 다운로드 되어 있는 펌웨어의 signature가 유효하지 않은 경우 -181, ecERR_FW_VERIF_DATA_MISMATCH, F/W Download를 한 후에 Verify 과정에서 데이터가 일치하지 않은 경우 -182, ecERR_EEPROM_WRITE_FAIL, ESC의 EEPROM에 데이터 쓰기 실패 -183, ecERR_IMPROPER_AL_STATE, AL-STATE가 적절하지 않은 경우 -184, ecERR_INVALID_CHANNEL_TYPE, 유효하지 않은 채널 형식인 경우 -185, ecERR_NOT_SUPPORTED_FUNCTION, 지원하지 않는 함수 사용 -1010, ecERR_MOT_SERVO_ALARM, Servo driver에 알람이 발생한 경우 -1020, ecERR_MOT_SEQ_SKIPPED, Motion command has been skipped because the axis is already running -1030, ecERR_MOT_LM_QUE_FULL, ListMotion Queue가 꽉차서 리스트모션 커맨드를 Queueing할 수 없는 경우 -1040, ecERR_MOT_LM_INVALID_OWNERSHIP, 동일한 ListMotion 맵에 대한 제어권을 다른 프로세스에서 가로챈 경우 -5001, ERR_INVALID_DSP_IDX, 잘못된 DSP Index를 매개변수로 커맨드를 요청한 경우 -5005, ERR_DSPCMD_IRQ_TIMEOUT, DSP Command 요청 인터럽트 요청이 제한된 시간내에 성공하지 못한 경우 -5006, ERR_DSPCMD_ACK_CLR_TIMEOUT, DSP 가 PCI Command에 대한 Ack 플래그를 정해진 시간 내에 클리어하지 않은 경우 -5007, ERR_DSPCMD_ACK_SET_TIMEOUT, DSP 가 PCI Command에 대한 Ack 플래그를 정해진 시간 내에 셋하지 않은 경우 -5010, ERR_PENDEDIRP_ADDTOLIST_FAIL, 특정 IRP를 PendingList에 등록하려했으나 실패 -5020, ERR_DSPCMD_ANS_TIMEOUT, DSP 커맨드가 제한된 시간 내에 응답을 하지 않음 -10010, ecERR_GEN_INVAL_ARGUMENT, 함수 호출 시에 매개변수값이 잘못된 경우 -10020, ecERR_GEN_DGRAM_OBJ_ALLOC_FAIL, Slave에서 DataGram 메모리를 할당하는데 실패함 -10025, ecERR_GEN_MCMD_ALLOC_FAIL, Slave에서 DataGram 메모리를 할당하는데 실패함 -10030, ecERR_GEN_MCMD_TIMEOUT, MasterCmd 처리 타임아웃 -10040, ecERR_GEN_MCMD_ITEM_NOT_FOUND, 지정한 MCmdIdx에 대한 MasterCmd Item을 리스트에서 찾을 수 없는 경우 -10050, ecERR_GEN_BUF_SIZE_TOO_SMALL, 버퍼 사이즈가 너무 작음 -10060, ecERR_GEN_SLV_PHYSADDR_NOT_SET, Slave에 Physical Address가 셋팅되지 않음 -10070, ecERR_GEN_INVAL_REG_RW_SIZE, Slave Register Read/Write 시에 허용된 크기보다 큰 데이터를 Read/Write한 경우 -10080, ecERR_GEN_INVAL_SLAVE_ID, 유효하지 않은 슬레이브 ID -10090, ecERR_GEN_ECSLV_OBJ_NOT_FOUND, TEcSlave 객체 포인터가 null인 경우 -10100, ecERR_GEN_STATE_CHANGE_FAIL, EcSlave 객체 포인터가 null인 경우 -10210, ecERR_CMD_VENDID_READ_FAIL, Vendor ID 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10220, ecERR_CMD_PRODCODE_READ_FAIL, Product Code 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10230, ecERR_CMD_REVNO_READ_FAIL, Revision No. 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10240, ecERR_CMD_SERNO_READ_FAIL, Serial No. 읽기 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10250, ecERR_CMD_SET_PHY_ADDR_FAIL, Physical Address 셋팅 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10260, ecERR_CMD_SET_DL_CTL_REG_FAIL, DL Control Register 셋팅 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10265, ecERR_CMD_SET_AL_STATE_CHANGE_FAIL, AL State 변경 과정 중에 에러 발생 -10270, ecERR_CMD_PDOMAP_ASSIGN_FAIL, In/Out PDO Map Assign 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10280, ecERR_CMD_FMMU_SETTING_FAIL, In/Out PDO Map Assign 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10290, ecERR_CMD_PDO_SYNC_MODE_SET_FAIL, In/Out PDO Map Assign 실패. 세부 실패 원인은 서브데이터 참고 -10405, ecERR_ECG_DGRM_TIMEOUT, 특정 EC 커맨드에 대해서 제한 시간 이내에 유효한 응답을 수신하지 못하 경우 -10410, ecERR_ECG_STATE_CHANGE_TIMEOUT, Slave의 State Change를 요청했으나 실제 변경하는데 제한된 시간을 초과한 경우 -10415, ecERR_ECG_SLAVE_DISCON, Slave가 disconnected 상태인 경우 -10610, ecERR_MBX_COE_NOT_SUPP, 지정한 슬레이브가 CoE 프로토콜을 지원하지 않는 경우 -10620, ecERR_MBX_INVAL_SDO_RESP, SDO Command에 대한 응답 프레임이 올바르지 않음 -10630, ecERR_MBX_INVAL_SDO_SIZE, SDO의 Size 정보가 잘못된 경우 -10640, ecERR_MBX_SDO_DATA_SIZE_ERR, SDO 데이터가 제한된 크기보다 큰 경우 -10645, ecERR_MBX_SDO_RW_TIMEOUT_ERR, SDO 응답 수신 Timeout -10650, ecERR_MBX_INVAL_SLAVE_ID, Slave Id가 잘못 지정된 경우 -10660, ecERR_MBX_TXFER_ABORTED, Mailbox 통신이 abort됨 -10810, ecERR_INVALID_PDO_SIZE, PDO 크기 정보가 잘못된 경우 -10820, ecERR_PDO_BUF_ALLOC_FAIL, PDO 버퍼 할당 실패 -10830, ecERR_INVALID_OUTPDO_SM_IDX, OutPDO에 대한 SM 인덱스가 올바르지 않다 -10840, ecERR_INVALID_INPDO_SM_IDX, OutPDO에 대한 SM 인덱스가 올바르지 않다 -11010, ecERR_IPC_MSGQ_HEAP_CRE_FAIL, IPC Message Que를 위한 Heap을 생성하는데 실패 -11020, ecERR_IPC_MSGQ_CRE_FAIL, IPC Message Que를 생성하느데 실패 -11030, ecERR_IPC_INVAL_ECM_DATASIZE, EcmCmd의 DataSize로 지정된 값이 너무 큰 경우 -11040, ecERR_IPC_MSGQ_PUT_FAIL, IPC Message Que에 메시지를 Put하는데 실패함 (MessageQ_put() 함수 실행 실패) -11050, ecERR_IPC_NOTIEVT_FAIL, IPC Notification event를 처리하는데 에러가 발생 -11060, ecERR_IPC_WAITACK_TIMEOUT, IPC Message 를 잘 받았다는 EcatMast측의 ACK 메시지 수신에 대한 타임아웃 발생 -20010, eaERR_GEN_MALLOC_FAIL, memory allocation fail -20030, eaERR_FLASH_DEV_OPEN_FAIL, Flash 메모리장치를 open하는데 에러가 발생한 경우 -20031, eaERR_FLASH_DEV_WRITE_FAIL, Flash 메모리장치에 데이터를 쓰기하는 과정에서 에러가 발생한 경우 -20032, eaERR_FLASH_DEV_READ_FAIL, Flash 메모리장치에 데이터를 읽기하는 과정에서 에러가 발생한 경우 -20035, eaERR_INVALID_FWU_SIGNATURE, Flash 메모리장치에 저장된 FW 정보가 유효하지 않은 경우 -20040, eaERR_INVALID_BUF_SIZE, Buffer size 정보가 잘못된 경우 -20041, eaERR_INVALID_BUFFER, 지정된 버퍼가 NULL이거나 잘못된 버퍼가 지정된 경우 -20210, eaERR_PCICMD_TIMEOUT, PciCmd를 처리하는 과정에서 타임아웃 발생함. 이때 Error SubData는 CmdId를 나타낸다 -20220, eaERR_PCICMD_INVALID_CMDID, PciCmd의 CommandID가 유효하지 않음 -20230, eaERR_PCICMD_INVALID_ARG, PciCmd의 Argument가 유효하지 않음 -20240, eaERR_PCICMD_INVALID_SLVIDX, PciCmd의 SlaveIndex 가 잘못 전달된 경우 -20250, eaERR_PCICMD_INVALID_AXIS, Motion PciCmd의 Axis 매개변수가 잘못 전달된 경우 -20260, eaERR_PCICMD_INVALID_IXMAP_IDX, Motion PciCmd의 Axis 매개변수가 잘못 전달된 경우 -20270, eaERR_PCICMD_HOME_START_TIMEOUT, Homing을 시작시켰으나 서보드라이버가 Homing을 진행하지 않는 경우 -20280, eaERR_PCICMD_INVALID_AL_STATE, 해당 커맨드를 실행할 수 있는 AL State가 아닌 경우 -20410, eaERR_IPC_MSGQ_HEAP_CRE_FAIL, IPC Message Que를 위한 Heap을 생성하는데 실패 -20420, eaERR_IPC_MSGQ_CRE_FAIL, IPC Message Que를 생성하느데 실패 -20430, eaERR_IPC_INVAL_EAPC_DATASIZE, EapCmd의 DataSize로 지정된 값이 너무 큰 경우 -20440, eaERR_IPC_MSGQ_PUT_FAIL, IPC Message Que에 메시지를 Put하는데 실패함 (MessageQ_put() 함수 실행 실패) -20450, eaERR_IPC_NOTIEVT_FAIL, IPC Notification event를 처리하는데 에러가 발생 -20460, eaERR_IPC_WAITACK_TIMEOUT, IPC Message 를 잘 받았다는 EcatMast측의 ACK 메시지 수신에 대한 타임아웃 발생 -21002, eaERR_AXIS_MOT_QUE_FULL, axis-motion-que가 꽉차서 모션을 예약하지 못하였음 -21010, eaERR_INVALID_PARAMETER, Some of the funcion parameters are invalid -21011, eaERR_INVALID_AXIS, The axis setting parameter(s) is(are) invalid -21012, eaERR_INVALID_SPEED_SET, Speed setting value is not valid -21013, eaERR_INVALID_IXMAP, Invalid Interpolation Map -21014, eaERR_INVALID_LMMAP, Invalid List-Motion Map -21015, eaERR_INVALID_NUMAXIS, Invlaid number of axis -21016, eaERR_INVALID_MAST_AXIS, Invlaid master axis settings for Master/Slave Motion -21017, eaERR_INVALID_SPLINE_SETUP, SpineSetup() 함수가 수행되지 않은 상태에서 Spline보간 관련 다른 함수를 실행한 경우 -21038, eaERR_INVALID_POS_DATA, Position 데이터가 유효하지 않은 경우 -21030, eaERR_IX_AXES_NOT_DEFINED, 보간 축 설정이 수행되지 않은 경우 -21035, eaERR_IX_OBJ_POOL_FULL, spline/MPRLin2X 등의 object 등록 pool에 현재 등록되어 있는 object가 최대 갯수만큼 등록되어서 더 이상 추가할 수 없는 경우 -21036, eaERR_IX_OBJ_NOT_FOUND, spline/MPRLin2X 등의 object pool에서 지정한 SPLINE OBJECT를 찾을 수 없음 -21037, eaERR_IX_OBJ_NOT_BUILDED, spline/MPRLin2X 등의 object Build를 수행하지 않고 이송 시작을 수행한 경우 -21047, eaERR_STOP_BY_COLLA, 충돌방지조건에 의해서 정지된 경우 -21048, eaERR_STOP_BY_HEMG, HEMG(Hardware Emergnecy Input) 신호에 의해서 정지 -21049, eaERR_STOP_BY_SEMG, HEMG(Software Emergnecy Input) 신호에 의해서 정지 -21050, eaERR_STOP_BY_SLP, Abnormally stopped by positive soft limit -21051, eaERR_STOP_BY_SLN, Abnormally stopped by negative soft limit -21052, eaERR_STOP_BY_ELP, Abnormally stopped by (+) external limit -21053, eaERR_STOP_BY_ELN, Abnormally stopped by (-) external limit -21054, eaERR_STOP_BY_ALM, Abnormally stopped by alarm input signal -21055, eaERR_STOP_BY_COMM_ERROR, Abnormally Stopped by communication error -21056, eaERR_STOP_BY_OTHER_AXIS, 다른 축과의 협업 이송 중에 다른 축의 에러에 의해서 정지된 경우 -21057, eaERR_STOP_BY_SVOFF, SERVO-OFF된 상태에서 이송명령이 내려진 경우 또는 이송 중에 SERVO-OFF된 경우 -21060, eaERR_MOT_SEQ_SKIPPED, Motion command has been skipped because the axis is already running -21062, eaERR_SKIPPED_BY_SERVO_FAULT, Motion Control Command is skipped because of servo-driver alarm -21063, eaERR_SKIPPED_BY_SERVO_OFF, Motion Control Command is skipped because of 'Operation Enable(Servo-ON)' state is off -21064, eaERR_SKIPPED_BY_SERVO_ON, 서보온이 되어 있는 상태에서 처리할 수 없는 명령이 하달되어 해당 명령의 수행이 되지 않은 경우 -21070, eaERR_HOME_START_TIMEOUT, 서보드라이버에 Homming start 명령을 내렸으나 지정된 시간 내에 Homming이 시작되지 않는 경우 -21071, eaERR_HOME_COMPT_FAIL, Servo driver의 Homing 작업을 완료하는 과정에서 에러가 발생함 -21072, eaERR_HOME_TPROBE_NOT_TRIGGERED, 101번 이상의 원점복귀 모드를 수행할 때 Touch Probe가 정상적으로 Trigger되지 않은 경우. "| -21080 | ~ | -21099", "| eaERR_HOME_STEP_TIMEOUT0 | ~ | eaERR_HOME_STEP_TIMEOUT19", "| 홈복귀 Step Timeout" -21110, eaERR_LM_QUE_FULL, 리스트모션의 커맨드 큐가 꽉차서 커맨드를 등록하지 못한 경우 -21111, eaERR_LM_MAP_DISABLED, 리스트모션 맵이 Begin 되지 않은 상태에서 리스트모션 관련 함수들을 실행한 경우. -21130, eaERR_PTM_QUE_FULL, PT모션의 커맨드 큐가 꽉차서 커맨드를 등록하지 못한 경우. -21131, eaERR_PTM_MAP_DISABLED, PT모션 맵이 Begin(ecmLmCtl_Begin() 함수를 통해서 실행됨)되지 않은 상태에서 PT모션 관련 함수들을 실행한 경우. -21150, eaERR_INAVLID_PDO_MAP, 현재의 PDO Mapping에서 지원되지 않는 기능을 사용하려고 하는 경우 -50001, secERR_NULL_FILENAME, 파일 메모리 포인터가 NULL 인 경우 -50002, secERR_NULL_ECATMAINTASK, EcatCheckProc 쓰레드 생성 실패한 경우 -50003, secERR_NULL_ECATCHECKPROC, EcatCheckProc 쓰레드 생성 실패한 경우 -50004, secERR_NONE_NETADAPTER, Network Adapter가 발견되지 않은 경우 -50005, secERR_NOT_OP_ALLSLAVE, 일부 또는 전체 Slave가 OP 상태에 있지 않는 경우 -50006, secERR_NULL_BUFFER, 버퍼가 NULL인 경우 -50007, secERR_EEPROM_READ, EEPROM Read 실패한 경우 -50008, secERR_EEPROM_WRITE, EEPROM Write 실패한 경우 -50009, secERR_EEPROM_FILE, EEPROM File 읽기가 실패한 경우 -50010, secERR_INVALID_EEPROM_RW_MODE, 원되지 않는 EEPROM Read/Write Mode 요청시 -50011, secERR_OVERSIZE_FIRMWARE, 펌웨어 크기가 너무 큰 경우 -50012, secERR_FOE_WRITE, FOE Write 실패한 경우 -50013, secERR_FIRMWARE_FILE, Firmware 파일 읽기가 실패한 경우 -50014, secERR_TIMEOUT_BOOTMODE, BOOT 모드로 요청에 대해 Timeout된 경우 -50015, secERR_SDO_READ, SDO Read 실패시 -50016, secERR_SDO_READ_TIMEOUT, SDO Read Timeout -50017, secERR_SDO_WRITE, SDO Write 실패시 -50018, secERR_SDO_WRITE_TIMEOUT, SDO Write Timeout -50019, secERR_NOT_SUPPORTED_DEVICE, 지원되지 않는 Device -50020, secERR_NET_CMD_SCAN, Scan Request 실패시 -50021, secERR_NET_CMD_SCAN_TIMEOUT, Scan Response Timeout -50022, secERR_SLV_CONFIG_CHANGED, Scan 한 Slave와 Configuration 파일의 정보가 일치하지 않는 경우 -50023, ecERR_SHAREDMEMORY_CREATE, 공유메모리 생성 실패 -50024, ecERR_DAEMON_IS_NOT_RUNNING, 데몬이 실행되지 않은 경우 .. _ECAT_Appendix_03: InTime 모드 ----------------- - ecmSxMot_Move() 함수는 이송이 완료될 때까지 해당 함수안에서 대기한 후 함수에서 반환됩니다. - 이러한 함수가 별도의 쓰레드가 아닌 윈도우 이벤트/메시지 핸들러에서 실행되면 해당 함수가 반환되기 전까지는 윈도우의 메시지는 처리되지 않게 됩니다. - InTime 모드는 해당 파라미터의 값을 확인하여 설정한 시간 내에 해당 함수가 반환되도록 하는 모드입니다. ----- .. toctree:: :glob: :hidden: struct/* enum/*