13.1.31. ecmIxMot_Spline_Start

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SYNOPSIS

t_cmdidx  ecmIxMot_Spline_Start(
  t_i32  NetID,
  t_i32  MapIndex,
  t_handle32  hSplineObj,
  t_bool  IsReverseDir,
  t_i32 *ErrCode
)

DESCRIPTION

• 지정된 보간맵의 스플라인 보간 이송을 수행합니다.

PARAMETER

• NetID : Network 번호

• MapIndex : 맵 번호

• hSplineObj : 스플라인 보간 오브젝트 생성시 반환된 오브젝트 핸들값

• IsReverseDir : 이송 방향을 결정합니다

Value	Meaning
0	순방향으로 이송합니다.
1	역방향으로 이송합니다.

• ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

• 이 리턴값은 함수의 cmdidx를 반환합니다.

EXAMPLE

  /************************************************************************************
   *이 예제는 15개의 좌표를 등록하고 3개의 축으로 스플라인 보간하는 예제입니다.
  * 사용자는 이 예제를 보고 응용하여 사용하기를 바랍니다.
 ************************************************************************************/

 #include "ComiEcatSdk_Api.h"


 #define NUM_IX_SPLINE_AXES     3
 t_i32 anAxisList[NUM_IX_SPLINE_AXES] = {0, 1, 2};
 #define NUM_IX_SPLINE_REF_POINTS       15
 #define        POS_GAIN        1.0
 t_f64 afPoint[NUM_IX_SPLINE_REF_POINTS][NUM_IX_SPLINE_AXES] =
 {
       {0, 0.0, 0},
       {0, 200000.0, 200000.0},
       {0, 300000.0, 300000.0},
       {0, 400000.0, 400000.0},
       {1002.5, 420000.0, 420001},
       {6350.8, 450000.0, 450045},
       {26795, 500000.0, 500718},
       {80000, 560000.0, 565685},
       {112822, 580000.0, 590871},
       {137550, 590000.0, 605821},
       {200000, 600000.0, 632455},
       {250000, 600000.0, 682455},
       {350000, 600000.0, 782455},
       {500000, 600000.0, 932455},
       {600000, 600000.0, 1032455}
 };

 #define MAP2           2

 t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

 t_handle32  hSplineObj = 0;  // 스플라인 보간 오브젝트의 핸들 값 저장 변수
 /***************************************************************
 * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 ***************************************************************/
 void OnProgramInitial()
 {
       TEcDevInfo Device_Info;  //디바이스 정보 저장 할 구조체
       t_i32 Device_Num = 0;

       t_success nIsLoaded = ecDll_Load ();

       if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){   //장치 로드
               //로드 실패시 예외  처리
       }

       if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){
               //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리
       }

       ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx, ecAL_STATE_OP, &Error_Num);
       //ALState OP모드로 전환

       ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, 0, &Error_Num);
       ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, 1, &Error_Num);
       ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, 2, &Error_Num);

       ecmIxCfg_MapAxes(Device_Info.NetIdx, MAP2 , 3, anAxisList, &Error_Num);
       //3축을 보간맵 2번으로 그룹 설정


 }

 /***************************************************************
 * OnSetting() : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 스플라인 보간 이송 설정 부분을 하는 함수 입니다.
 * 속도 가속도 등 여러 정보 값들은 적절한 값이라고 가정합니다.
 ***************************************************************/
 void OnSetting()
 {
       ecmIxCfg_SetSpeedPatt(Device_Info.NetIdx, MAP2, IsVectorSpd, SpdMode, m_ini, m_end, m_work, m_acc, m_dec, NULL);
       //속도, 가속도, 감속도 설정
       ecmIxCfg_SetJerkRatio(Device_Info.NetIdx, MAP2, m_jerk, NULL);
       //Jeck 값 설정
 }

 /*********************************************************************
 *OnClickedBuild() : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 빌드 버튼 클릭 시 스플라인 오브젝트 빌드를 하는 함수 입니다.
 * 오브젝트 해제 -> 오브젝트 생성 -? 좌표 설명 -> 빌드 순서로 진행
 **********************************************************************/
 void OnClickedBuild()
 {
       if(!ecmIxCfg_Spline_ClearPool(Device_Info.NetIdx,  MAP2, &Error_Num)
       //오브젝트 해제 함수
       {
               //오브젝트 해제 실패 시 예외 처리
       }

       hSplineObj  = ecmIxCfg_Spline_AddNewObj (Device_Info.NetIdx, MAP2, NUM_IX_SPLINE_REF_POINTS, g_Point, & Error_Num);
       // 스플라인 보간 오브젝트 생성

       for(int i=0; i<NUM_IX_SPLINE_REF_POINTS; i++){

            ecmIxCfg_Spline_SetRefPoint (Device_Info.NetIdx, MAP2, hSplineObj, i, afPoint[i], NUM_IX_SPLINE_AXES, & Error_Num);
              //스플라인 보간  좌표 설정

       }
       ecmIxCfg_Spline_BuildObj (Device_Info.NetIdx, MAP2, hSplineObj, & Error_Num);
       //스플라인 보간 빌드 시작
 }

 /***************************************************************
 * OnMotion_ Minus(): 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 스플라인 보간 이송이 역방향으로 실행 되는 함수 입니다.
 ***************************************************************/
 void OnMotion_Minus()
 {

       ecmIxMot_LineTo(Device_Info.NetIdx, MAP2, afPoint[NUM_IX_SPLINE_REF_POINTS-1], &Error_Num);
               if(Error_Num!= 0)
                       return;

       ecmIxMot_Spline_Start (Device_Info.NetIdx, MAP2, hSplineObj, FALSE, & Error_Num);
 }

 /***************************************************************
 * OnMotion_ Plus (): 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 스플라인 보간 이송이 정방향으로 실행 되는 함수 입니다.
 ***************************************************************/
 void OnMotion_Plus()
 {
       ecmIxMot_LineTo(Device_Info.NetIdx, MAP2, afPoint[0], & Error_Num);
               if(Error_Num!= 0)
                       return;

       ecmIxMot_Spline_Start (Device_Info.NetIdx, MAP2, hSplineObj, TURE, & Error_Num);
 }

 /***************************************************************
 * OnDestory(): 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 스플라인 보간 이송 종료 후 실행 되는 함수 입니다.
 ***************************************************************/
 void OnDestory()
 {
       if(!ecmIxCfg_Spline_ClearPool(Device_Info.NetIdx,  MAP2, &Error_Num)
      //오브젝트 해제 함수
       {
               //오브젝트 해제 실패 시 예외 처리
       }
 }