13.1.18. ecmIxMot_Arc3P_R_Start

Hint

FAST FUNCTION 모드 사용 가능

SYNOPSIS

t_cmdidx  ecmIxMot_Arc3P_R_Start(_FF)(
  t_i32  NetID,
  t_i32  MapIndex,
  t_f64  P2_XOffset,
  t_f64  P2_YOffset,
  t_f64  P3_XOffset,
  t_f64  P3_YOffset,
  t_f64  EndAngle,
  t_i32 *ErrCode
)

DESCRIPTION

  • 현재 좌표와 두점의 상대좌표를 통하여 원호보간을 이송을 수행합니다,

  • ecmIxMot_Arc3P_R_Start(_FF) 는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

PARAMETER

  • NetID : Network 번호

  • MapIndex : 맵 번호

  • P2_XOffset : 두번째 점 X축 상대좌표 값.

  • P2_YOffset : 두번째 점 Y축 상대좌표 값.

  • P3_XOffset : 세번째 점 X축 상대좌표 값.

  • P3_YOffset : 세번째 점 Y축 상대좌표 값.

  • EndAngle : 현재 좌표에서 원하는 위치까지의 각도를 나타냅니다. 현재 좌표에서 세 점을 통해 만들어지는 원위를 이 파라미터 값만큼 보간이송 합니다.

  • ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

  • 이 리턴값은 함수의 cmdidx가 반환됩니다.

EXAMPLE

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
//본 예제는 ecmMxMot_MoveStart사용하여 두 축을 절대 좌표5000으로 이동하는 예 입니다.
#include "ComiEcatSdk_Api.h"
#define AXIS0   0
#define AXIS1   1
#define MAP0   0
#define MAP1   1
t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

/***************************************************************
* 프로그램 앞 부분은 생략 (설정 부분 다 생략)
***************************************************************/

/***************************************************************
* DO_Motion: 작업 명령 시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
***************************************************************/
void DO_Motion()
{
       ecmIxMot_Arc3P_R_Start(Device_Info.NetIdx, MAP1, 300, -300, 500, -500, 90, &Error_Num);
}