13.1.30. ecmIxMot_LineToStart

Hint

FAST FUNCTION 모드 사용 가능

SYNOPSIS

t_cmdidx  ecmIxMot_LineToStart(_FF)(
  t_i32  NetID,
  t_i32  MapIndex,
  t_f64  PosList[],
  t_i32  *ErrCode
)

DESCRIPTION

  • 절대 좌표로의 직선 보간 이동을 수행합니다.

  • ecmIxMot_LineToStart(_FF) 는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

PARAMETER

  • NetID : Network 번호

  • MapIndex : 맵 번호

  • PosList : 이동할 목표 절대 좌표값(각 축의 절대좌표값). 이 배열의 크기는 맵핑된 축의 수와 일치하여야 합니다.거리의 단위는 논리적 거리를 적용합니다.

  • ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

  • 이 리턴값은 함수의 cmdidx가 반환됩니다.

EXAMPLE

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 #include "ComiEcatSdk_Api.h"

 #define AXISX          0
 #define AXISY          1
 #define MAP0           0

 t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수
 /*******************************************************************
 * 세팅 및 프로그램 초기화 부분은 생략 (ecmIxMot_LineStart 예제참고)
 * *******************************************************************

 /***************************************************************
 * DoMotion T 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
 * 이 함수는 X, Y축에 대하여 절대 좌표(1000, 2000)만큼 직선 보간 이동합니다.
 * ***************************************************************/

 void DoMotionT()
 {
       double fDistList[2] = {1000, 2000};//각축의 이동할 거리입니다.

       ecmIxMot_LineToStart (Device_Info.NetIdx,  MAP0, fDistList, &Error_Num);
 }