5. Basic Motion Control Function

5.1. Single-Axis Functions

함수명	설명
cemSxSpeedRatio_Set	단축 구동 시 해당 축에 대해 속도 방식 및 속도 비율을 설정합니다.
cemSxSpeedRatio_Get	단축 구동 시 해당 축에 대해 속도 방식 및 속도 비율의 설정 상태를 반환합니다.
cemSxMoveStart	단축 상대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemSxMove	단축 상대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemSxMoveToStart	단축 절대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemSxMoveTo	단축 절대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemSxVMoveStart	단축 연속 속도 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemSxStop	단축 이송을 감속 후 정지합니다. 이 정지함수는 이송 완료시까지 대기 할 수 있습니다.
cemSxStopEmg	단축 이송을 비상 정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다
cemSxIsDone	단축 이송의 완료를 확인합니다.
cemSxWaitDone	단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다.
cemSxTargetPos_Get	해당 통합 축에 대해 마지막으로 이송한 (상대 or 절대 좌표) 위치를 반환합니다.
cemSxOptIniSpeed_Set	단축 모션의 초기 속도를 설정합니다.
cemSxOptIniSpeed_Get	단축 모션의 초기 속도 설정을 반환합니다.
cemSxMoveStart2V	단축 모션 상대 좌표 2단계 속도 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemSxMoveToStart2V	단축 모션 절대 좌표 2단계 속도 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemSxCorrection_Set	단축 모션의 백래쉬 혹은 스립 보정을 위해 설정하는 함수입니다.
cemSxCorrection_Get	단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다.

5.2. Interpolation Motion Functions

함수명	함수설명
cemIxMapAxes	해당 원격 노드의 모션 모듈에 대해 보간 대상 축 그룹(Group)을 설정합니다.
cemIxUnMap	설정된 보간 대상 축 그룹(Group)을 해제합니다.
cemIxSpeedPattern_Set	보간 이송 속도 환경을 설정합니다. 보간 이송 속도 환경은 마스터 속도 모드와 백터 속도 모드를 설정할 수 있습니다.
cemIxSpeedPattern_Get	설정된 보간 이송 속도 확경을 반환합니다.
cemIxVelCorrMode_Set	보간 속도 보정 모드를 설정합니다.
cemIxVelCorrMode_Get	설정된 보간 속도 보정 모드를 반환합니다.
cemIxLine	보간 제어에 있어 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxLineStart	보간 제어에 있어 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxLineTo	보간 제어에 있어 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxLineToStart	보간 제어에 있어 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxArcA	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArcAStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxArcATo	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArcAToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxArcP	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArcPStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxArcPTo	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArcPToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxArc3P	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 상대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArc3PStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 상대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxArc3PTo	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 절대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행 합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArc3PToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 절대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행 합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다.
cemIxStop	보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다.
cemIxStopEmg	보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다.
cemIxIsDone	보간 제어 구동 이송의 완료를 확인합니다.
cemIxWaitDone	보간 제어 구동 이송의 완료 시점까지 대기합니다.

5.3. Home Return Functions

함수명	함수설명
cemHomeConfig_Set	원점 복귀 환경 설정을 구성합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수, 자동 원점 탈출 거리, 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다
cemHomeConfig_Get	원점 복귀 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수, 자동 원점 탈출 거리, 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다.
cemHomePosClrMode_Set	원점 복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이버간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스 (Feedback Pulse) 처리에 대한 환경을 구성합니다.
cemHomePosClrMode_Get	원점 복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이버간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스 처리에 대한 설정 상태를 반환합니다.
cemHomeSpeedPattern_Set	원점 복귀 속도 환경을 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며, 일반 모션 속도와 개별적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다.
cemHomeSpeedPattern_Get	원점 복귀 속도 환경을 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며, 일반 모션 속도와 개별적인 원점 복귀 속도를 반환합니다.
cemHomeMove	원점 복귀 환경 설정을 바탕으로 원점 복귀 이송 작업을 수행합니다. 이 함수는 원점 복귀 이송이 완료 되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemHomeMoveStart	원점 복귀 환경 설정을 바탕으로 원점 복귀 이송 작업을 수행합니다. 이 함수는 원점 복귀 이송 시작 후 바로 반환됩니다.
cemHomeSuccess_Get	이전에 실행된 원점 복귀 완료 상태를 확인합니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며, 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는다는 조건하 에서 영구히 보존됩니다.
cemHomeSuccess_Set	원점 복귀 완료 상태를 강제로 설정합니다. 설정된 원점 보귀 완료 상태는 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다.
cemHomeSuccess_Get	원점 복귀 이송 상태를 반환합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀가 진행 중인지를 판단할 수 있습니다.
cemHomeWaitDone	원점 복귀 완료 시점까지 대기합니다.