5.3.8. cemHomeSpeedPattern_Get¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cemHomeSpeedPattern_Get(
[in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 SpeedMode,
[out] VT_PR8 Vel, [out] VT_PR8 Accel, [out] VT_PR8 Decel, [out] VT_PR8 RevVel
)
DESCRIPTION¶
설정된 축의 원점 복귀 속도 모드와 작업 속도 및 가속도, 감속도, 역방향 속도 설정 상태를 반환합니다.
PARAMETER¶
Axis : 축 번호 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, (최대 통합 축 개수 - 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.
SpeedMode : cemHomeSpeedPattern_Set 함수의 인자이며, 원점복귀 시의 S-Curve 형 또는 선형 가감속, 가감속이 없는 모드등, 원점 복귀 속도 모드를 설정 혹은 반환합니다.
Value |
Meaning |
|---|---|
0 (cemSMODE_C) |
CONSTANT 속도 모드 => 가감속을 수행하지 않습니다. |
1 (cemSMODE_T) |
TRAPEZOIDAL 속도 모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다. |
2 (cemSMODE_S) |
S-CURVE 속도 모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다. |
Vel : 원점 복귀 작업 속도를 설정 혹은 반환합니다. 기호로는 Vwork 로 표기합니다.
Accel : 원점 복귀 가속도를 설정 혹은 반환합니다.
Decel : 원점 복귀 감속도를 설정 혹은 반환합니다.
RevVel : Reverse Speed 를 설정 혹은 반환합니다. 원점 복귀 모드에 따라 Reverse Speed 를 필요로 하는 모드가 있습니다. 기호로는 Vr 로 표기합니다.