5.3.12. cemHomeWaitDone¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cemHomeWaitDone(
[in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 IsBlocking
)
DESCRIPTION¶
지정한 축의 원점 복귀 이송 작업의 완료 시점까지 기다립니다.
PARAMETER¶
Axis : 축 번호
Position : 이동할 절대 좌표 값을 지정, 거리의 단위는 논리적 거리(Logic distance) 단위를 사용.
IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. 단, 쓰레드내에서 실행할 때는 이 값을 1(CE_TRUE)로 설정해 주어야 합니다.
Value |
Meaning |
|---|---|
0(cmFALSE) |
블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다. |
1(cmTRUE) |
블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다. |
REFERENCE¶
INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.
스텝 드라이버를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시오. 스텝 드라이버는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스텝 드라이버를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스텝 드라이버 사용시에 이점을 주의하시기 바랍니다.
서보 드라이버의 LSP, LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시오. 서보드라이버의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 컨트롤러뿐만 아니라 서보드라이버에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL 신호를 서보 드라이버 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.
그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이버 에서는 진행 방향에서 정지한 후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 명령을 통해 강제적으로 모션을 종료해야 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.
따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출 시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.