5.2.8. cemIxArcAToStart

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SYNOPSIS

VT_I4 cemIxArcAToStart(
  VT_I4 MapIndex,
  VT_R8 XCent,
  VT_R8 YCent,
  VT_R8 EndAngle
)

DESCRIPTION

• 중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 중심 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다

• 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

• 원호 보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y 축으로간주하여 설명합니다. 여기서 X 축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축 번호가 낮은 축을 의미하며 Y 축은 축 번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z 축과 U 축이 맵핑된 두 축이라면 Z 축이 X 축에 해당하며 U 축이 Y 축에 해당합니다.

PARAMETER

• MapIndex : 맵 번호(Map index). 이 맵 번호를 사용하기 전에 먼저 cemIxMapAxes 함수를 통하여. 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다.

• XCent : 중심점의 X 축 절대 좌표 값을 설정합니다.

• YCent : 중심점의 Y 축 절대 좌표 값을 설정합니다.

• EndAngle : 원호보간 이동을 완료할 목표 지점의 현재 위치에 대한 각도 값을 Degree(°)값으로. 지정합니다. 각도의 부호가 (+)이면 반 시계방향, (-)이면 시계방향으로의 이송을 의미합니다.

RETURN VALUE

Note

cemIxArcAToStart 함수를 사용하는 경우에는 cemIxIsDone 함수나 cemIxWaitDone 함수를

사용하여 모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

Example

 C/C++
 #include “ceSDK.h”
 #include “ceSDKDef.h”
void OnSetIxConfig ()
{
// 0 번 축과 1 번 축을 보간 맵으로 설정합니다.
cemIxMapAxes ( nIxMap, nNodeID, cemX1_MASK | cemY1_MASK, 0 );
// 각 축의 속도를 설정합니다.
cemCfgSpeedPattern_Set ( cemX1, cemSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
cemCfgSpeedPattern_Set ( cemY1, cemSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
}
void OnIxArcATo_Move ()
{
// 맵에 포함된 축의 속도 비율을 설정합니다.

cemIxSpeedPattern_Set ( nIxMap, CE_FALSE, cemSMODE_T, 100, 70, 70 );
double fPosList[2] = {0.0f, 0.0f};
// P1 에서 P2 로 이동합니다.
fPosList[0] = 500; fPosList[1] = -1000;
cemIxLineTo ( nIxMap, fPosList, CE_FALSE );
// P2 에서 P3 로 이동합니다.
cemIxArcATo ( nIxMap, 500, -500, 90, CE_FALSE );
// P3 에서 P4 로 이동합니다.
fPosList[0] = 1000; fPosList[1] = 500;
cemIxLineTo ( nIxMap, fPosList, CE_FALSE );
// P4 에서 P5 로 이동합니다.
cemIxArcATo ( nIxMap, 500, 500, 90, CE_FALSE );
// P5 에서 P6 로 이동합니다.
fPosList[0] = -500; fPosList[1] = 1000;
cemIxLineTo ( nIxMap, fPosList, CE_FALSE );
// P6 에서 P7 로 이동합니다.
cemIxArcATo ( nIxMap, -500, 500, 90, CE_FALSE );
// P7 에서 P8 로 이동합니다.
fPosList[0] = -1000; fPosList[1] = -500;
cemIxLineTo ( nIxMap, fPosList, CE_FALSE );
//P8 에서 P1 로 이동합니다.
cemIxArcATo ( nIxMap, -500, -500, 90, CE_FALSE );
}