5.3.9. cemHomeSpeedPattern_Set¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cemHomeSpeedPattern_Set(
   [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 Vel,
   [in] VT_R8 Accel, [in] VT_R8 Decel, [in] VT_R8 RevVel
   )

DESCRIPTION¶

설정된 축의 원점 복귀 속도 모드와 작업 속도 및 가속도, 감속도, 역방향 속도를 설정합니다.

PARAMETER¶

Axis : 축 번호 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, (최대 통합 축 개수 - 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

SpeedMode : cemHomeSpeedPattern_Set 함수의 인자이며, 원점복귀 시의 S-Curve 형 또는 선형 가감속, 가감속이 없는 모드등, 원점 복귀 속도 모드를 설정 혹은 반환합니다.

Value	Meaning
0 (cemSMODE_C)	CONSTANT 속도 모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
1 (cemSMODE_T)	TRAPEZOIDAL 속도 모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
2 (cemSMODE_S)	S-CURVE 속도 모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.
-1 (cemSMODE_KEEP)	이전 속도 모드를 그대로 유지합니다. 즉, 속도모드를 변경하지 않습니다.

Vel : 원점 복귀 작업 속도를 설정 혹은 반환합니다. 기호로는 Vwork 로 표기합니다.

Accel : 원점 복귀 가속도를 설정 혹은 반환합니다.

Decel : 원점 복귀 감속도를 설정 혹은 반환합니다.

RevVel : Reverse Speed 를 설정 혹은 반환합니다. 원점 복귀 모드에 따라 Reverse Speed 를 필요로 하는 모드가 있습니다. 기호로는 Vr 로 표기합니다.

RETURN VALUE¶

DLL 호출 성공 여부를 반환합니다.

Value	Meaning
음수	수행 실패.
0 (ceERR_NONE)	수행 성공.

EXAMPLE¶

C/C++

#include “ceSDK.h”
#include “ceSDKDef.h”

void OnSetHomeSpeedPattern ()
{
   long nHSpdMode; // 원점 복귀 속도 환경 설정 정보.
   double fHVel, fHAcc, fHDec, fHRevVal;

   /* 원점 복귀 속도 패턴을 S-Curve 로 설정하고,
   작업 속도를 1000, 가속도를 10000, 감속도를 10000, Vr 을 10 으로 설정합니다.*/
   cemHomeSpeedPattern_Set ( cemX1,            // 대상 축 선택.
                             cemSMODE_S,       // 원점 복귀 속도 모드 선택.
                             1000,             // 원점 복귀 작업 속도
                             10000,            // 원점 복귀 가속도
                             10000,            // 원점 복귀 감속도
                             10                // Reverse Speed
                             );

   // 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
   cemHomeSpeedPattern_Get ( cemX1, &nHSpdMode, &fHVel, &fHAcc, &fHDec, &fHRevVal );
}

Visual Basic

Private Sub OnSetHomeSpeedPattern ()

   Dim nHSpdMode As Long ‘ 원점 복귀 속도 환경 설정 정보.
   Dim fHVel As Double, fHAcc As Double, fHec As Double, fRevVal As Double

   ‘ 0 번축의 속도 패턴을 S-Curve 로 설정하고,
    ‘ 작업 속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000, Vr 을 10 으로 설정합니다.
   Call cemHomeSpeedPattern_Set ( cemX1, cemSMODE_S, 2000, 10000, 10000 )

    ‘ 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
   Call cemHomeSpeedPattern_Get ( cemX1, nHSpdMode, fHVel, fHAcc, fHDec, fHRevVal );

End Sub

Delphi

procedure OnSetHomeSpeedPattern ();
var
   nHSpdMode : LongInt; // 원점 복귀 속도 환경 설정 정보.
   fHVel, fHAcc, fDec : Double;
begin
   { 0 번축의 속도 패턴을 S-Curve 로 설정하고,
   작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000, Vr 을 10 으로 설정합니다. }
   cemHomeSpeedPattern_Set ( cemX1, cemSMODE_S, 2000, 10000, 10000, 10 );

   // 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
   cemHomeSpeedPattern_Get ( cemX1, @nHSpdMode, @fHVel, @fHAcc, @fHDec, @fRevVal );

end;