========================================== Basic Motion Control Function ========================================== Single-Axis Functions ---------------- +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | 함수명 | 설명 | +=============================+===========================================================================================+ | :ref:`cemSxSpeedRatio_Set` | 단축 구동 시 해당 축에 대해 속도 방식 및 속도 비율을 설정합니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxSpeedRatio_Get` | 단축 구동 시 해당 축에 대해 속도 방식 및 속도 비율의 설정 상태를 반환합니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveStart` | 단축 상대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMove` | 단축 상대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveToStart` | 단축 절대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveTo` | 단축 절대 좌표 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxVMoveStart` | 단축 연속 속도 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxStop` | 단축 이송을 감속 후 정지합니다. 이 정지함수는 이송 완료시까지 대기 할 수 있습니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxStopEmg` | 단축 이송을 비상 정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다 | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxIsDone` | 단축 이송의 완료를 확인합니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxWaitDone` | 단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxTargetPos_Get` | 해당 통합 축에 대해 마지막으로 이송한 (상대 or 절대 좌표) 위치를 반환합니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxOptIniSpeed_Set` | 단축 모션의 초기 속도를 설정합니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxOptIniSpeed_Get` | 단축 모션의 초기 속도 설정을 반환합니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveStart2V` | 단축 모션 상대 좌표 2단계 속도 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveToStart2V` | 단축 모션 절대 좌표 2단계 속도 이송을 시작합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxCorrection_Set` | 단축 모션의 백래쉬 혹은 스립 보정을 위해 설정하는 함수입니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxCorrection_Get` | 단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다. | +-----------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------+ .. toctree:: :glob: :hidden: Single-Axis Functions/* Interpolation Motion Functions ------------------- +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 함수명 | 함수설명 | +==============================+========================================================================================================================================================+ | :ref:`cemIxMapAxes` | 해당 원격 노드의 모션 모듈에 대해 보간 대상 축 그룹(Group)을 설정합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxUnMap` | 설정된 보간 대상 축 그룹(Group)을 해제합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxSpeedPattern_Set` | 보간 이송 속도 환경을 설정합니다. 보간 이송 속도 환경은 마스터 속도 모드와 백터 속도 모드를 설정할 수 있습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxSpeedPattern_Get` | 설정된 보간 이송 속도 확경을 반환합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxVelCorrMode_Set` | 보간 속도 보정 모드를 설정합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxVelCorrMode_Get` | 설정된 보간 속도 보정 모드를 반환합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLine` | 보간 제어에 있어 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLineStart` | 보간 제어에 있어 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLineTo` | 보간 제어에 있어 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLineToStart` | 보간 제어에 있어 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcA` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcAStart` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcATo` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcAToStart` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcP` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcPStart` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcPTo` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcPToStart` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3P` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 상대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3PStart` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 상대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3PTo` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 절대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행 합니다. 이 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3PToStart` | 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며, 현재 좌표와 절대적 두 좌표를 통해 원호 보간을 수행 합니다. 이 함수는 모션 시작 후 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxStop` | 보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxStopEmg` | 보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxIsDone` | 보간 제어 구동 이송의 완료를 확인합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxWaitDone` | 보간 제어 구동 이송의 완료 시점까지 대기합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. toctree:: :glob: :hidden: Interpolation Motion Functions/* Home Return Functions ------------------- +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 함수명 | 함수설명 | +================================+=================================================================================================================================================================================================+ | :ref:`cemHomeConfig_Set` | 원점 복귀 환경 설정을 구성합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수, 자동 원점 탈출 거리, 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다 | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeConfig_Get` | 원점 복귀 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수, 자동 원점 탈출 거리, 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomePosClrMode_Set` | 원점 복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이버간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스 (Feedback Pulse) 처리에 대한 환경을 구성합니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomePosClrMode_Get` | 원점 복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이버간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스 처리에 대한 설정 상태를 반환합니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeSpeedPattern_Set` | 원점 복귀 속도 환경을 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며, 일반 모션 속도와 개별적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeSpeedPattern_Get` | 원점 복귀 속도 환경을 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며, 일반 모션 속도와 개별적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeMove` | 원점 복귀 환경 설정을 바탕으로 원점 복귀 이송 작업을 수행합니다. 이 함수는 원점 복귀 이송이 완료 되기 전까지 반환되지 않습니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeMoveStart` | 원점 복귀 환경 설정을 바탕으로 원점 복귀 이송 작업을 수행합니다. 이 함수는 원점 복귀 이송 시작 후 바로 반환됩니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeSuccess_Get` | 이전에 실행된 원점 복귀 완료 상태를 확인합니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며, 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는다는 조건하 에서 영구히 보존됩니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeSuccess_Set` | 원점 복귀 완료 상태를 강제로 설정합니다. 설정된 원점 보귀 완료 상태는 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeIsBusy` | 원점 복귀 이송 상태를 반환합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀가 진행 중인지를 판단할 수 있습니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemHomeWaitDone` | 원점 복귀 완료 시점까지 대기합니다. | +--------------------------------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. toctree:: :glob: :hidden: Home Return Functions/*