5.3.2. cemHomeConfig_Set

SYNOPSIS

VT_I4 cemHomeConfig_Set(
  VT_I4 Axis,
  VT_I4 HomeMode,
  VT_I4 Dir,
  VT_I4 EzCount,
  VT_R8 EscDist,
  VT_R8 Offset
)

DESCRIPTION

  • 원점 복귀에 관련된 여러 가지 환경을 설정합니다.

PARAMETER

  • Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, (최대 통합 축 개수 - 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

  • HomeMode : : 원점복귀 모드 번호를 설정 혹은 반환합니다. 앞서 설명한 바와 같이 ㈜커미조아. 모션 컨트롤러는 13 가지(0 ~ 12)의 다양한 원점복귀 모드를 제공합니다.

  • Dir : 원점복귀 진행 방향을 설정 혹은 반환합니다.

Value

Meaning

0(cemDIR_N)

(-) 방향 => Negative direction.

1(cemDIR_P)

(+) 방향 => Positive direction.

  • EzCount : 이 값은 ORG 신호 또는 EL 신호가 ON 이 된 후 실제로 원점 복귀 작업을 완료하는데. 필요한 EZ Count 값을 0 ~ 15 사이의 값으로 설정 혹은 반환합니다. 이 값의 참조 여부는 원점 복귀. 모드에 따라서 다릅니다. EzCount 0 은 1 회 카운트를 의미합니다.

  • EscDist : 원점 탈출 거리를 설정 혹은 반환합니다. 원점 탈출 거리는 ‘자동 원점 검색 기능’ 에. 사용되며, 최소 ‘1’ 이상의 값으로 설정해야 정상 적인 ‘자동 원점 검색’ 기능을 통해 원점 복귀 이송을. 수행합니다. 거리의 단위는 논리적 단위 거리를 사용합니다.

  • Offset : 원점 복귀 완료 위치에서 일정 거리 이상을 상대 이송할 필요가 있을 경우, 그 값을 설정. 혹은 반환합니다. 이것은 원점 복귀 완료 위치를 기준으로 추가 모션 이송을 의미합니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

0 (ceERR_NONE)

수행 성공

EXAMPLE

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C/C++

#include “ceSDK.h”
#include “ceSDKDef.h”

void OnSetHomeConfig ()
{

 long nHomeMode = 0;       // 원점 복귀 모드 설정. 0 ~ 12 번 모드가 있습니다.
 long nHomeDir = cemDIR_N; // 원점 복귀 방향. cemDIR_N: (-) 방향, cemDIR_P: (+) 방향
 long nEzCount = 0;        // Encoder Z 상 카운트. ‘0’ 은 EZ 상 1 회 카운트를 의미합니다.
 double fEscDist = 10.0f;  // 원점 탈출 거리. 자동 원점 검색 기능에 사용되며,
                           // 최소 ‘1’ 이상의 값이어야 합니다.
 double fOffset = 0.0f; // 원점 복귀 완료 후 Offset 값 (상대 거리)

 if ( cemHomeConfig_Set ( cemX1, nHomeMode, nHomeDir, nEzCount, fEscDist, fOffset ) != ceERR_NONE )
 {
   OutputDebugString ( “cemHomeConfig_Get has been failed” );
 }
 // cemHomeConf_Get() 함수로 설정되어있는 원점 복귀 환경 설정 정보를 반환합니다.
 // cemHomeConfig_Get ( cemX1, &nHomeMode, &nHomeDir, &nEzCount, &fEscDist, &fOffset );
}

End Sub

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Delphi

procedure OnSetHomeConfig ();
var
   nHomeMode, nHomeDir, nEzCount : LongInt;
   fEscDist, fOffset : Double;

begin
   nHomeMode := 0;               // 원점 복귀 모드 설정. 0 ~ 12 번 모드가 있습니다.
   nHmDir := cemDIR_N;           // 원점 복귀 방향. cemDIR_N: (-) 방향, cemDIR_P: (+) 방향
   nEzCount := 0;                // Encoder Z 상 카운트. ‘0’ 은 EZ 상 1 회 카운트를 의미합니다.
   fEscDist := 10;               // 원점 탈출 거리. 자동 원점 검색 기능에 사용되며,
                             // 최소 ‘1’ 이상의 값이어야 합니다.
   fOffset := 0;                 // 원점 복귀 완료 후 Offset 값 (상대 거리).

   if cemHomeConfig_Set ( cemX1, nHomeMode, nHmDir, nEzCount, fEscDist, fOffset ) <> ceERR_NONE then
   begin
       ShowMessage ( ‘cemHomeConfig_Get has been failed’ );
   end;

end;

See also

cemHomeConfig_Get