cemSxMove¶

SYNOPSYS¶

t_i32 cemSxMove(
  LONG Axis,
  DOUBLE Distance,
  LONG IsBlocking
)

DESCRIPTION¶

하나의 축에 대하여 현재의 위치에서 지정한 거리(상대 위치) 만큼 이송을 수행합니다.
모션이 완료되기 전까지 반환되지 않는다.

PARAMETER¶

Axis : 축 번호
Distance : 이송할 거리를 지정합니다. 이 값은 현재의 위치에 대한 상대 좌표이며, 거리의 단위는 논리적 거리(Unit distance) 단위를 사용합니다.
IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정.

Value	Meaning
0 (CE_FALSE)	윈도우 메시지를 블록(Blocking) 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 진행되는 동안 윈도우 이벤트를 처리합니다.
1 (CE_TRUE)	윈도우 메시지를 블록(Blocking) 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN VALUE¶

수행 여부를 반환합니다.

Value	Meaning
음수	수행 실패
0 (ceERR_NONE)	수행 성공

REFERENCE¶

논리적 단위 거리는 cemCfgUnitDist_Set 함수에 의해 결정됩니다.

cemSxMoveStart 함수를 사용하는 경우에는 cemSxIsDone 함수나 cemSxWaitDone 함수를 사용 하여 모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

cemSxMove 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 블록 모드(Blocking Mode) 설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. 그러나 일반적으로 윈도우의 작업 쓰레드(Work Thread) 에서는 블록 모드를 사용하여, 함수 내부에서 지연 없이 쓰레드 내부의 작업에 집중할 수 있도록 설정하는 것이 바람직합니다.

INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

스텝 드라이버를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시오. 스텝 드라이버는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스텝 드라이버를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스텝 드라이버 사용시에 이점을 주의하시기 바랍니다.

서보 드라이버의 LSP, LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시오. 서보드라이버의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 컨트롤러뿐만 아니라 서보드라이버에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL 신호를 서보 드라이버 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이버 에서는 진행 방향에서 정지한 후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 명령을 통해 강제적으로 모션을

종료해야 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다. 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출 시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어있습니다. 각 응용 프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE¶

C/C++

#include “ceSDK.h”
#include “ceSDKDef.h”

long nAxisNo = 1; // 이송 대상 축을 선택합니다.

void OnSetSpeed ()
{
   / / 대상 축의 기본 속도를 설정합니다.
   cemCfgSpeedPattern_Set ( nAxisNo, cemSMODE_T, 10000, 50000, 50000 );
}

void OnMove ()
{
   /* cemCfgSpeedPattern_Set() 함수로 설정한 속도 설정을 그대로 유지 하면서
   단축 이송에 대해 속도 비율을 설정하여 이송 작업을 수행합니다. */
   cemSxSpeedRatio_Set ( nAxisNo, cemSMODE_KEEP, 50, 100, 100 );

   // 대상 축을 현재 위치에서 ‘10000’만큼 상대 이송합니다.
   if ( cemSxMoveStart( nAxisNo, 10000 ) == ceERR_NONE )
   {
       //블록 모드를 CE_FALSE 로 하면 UI 메시지 처리가 가능합니다.
       cemSxWaitDone ( nAxisNo, CE_FALSE );
   }

   // cemSxMoveStart(), cemSxWaitDone()을 아래 코드로 대체 할 수도 있습니다.
   // cemSxMove ( nAxisNo, 10000, CE_FALSE );

   // 대상 축의 현재 위치에 관계 없이 ‘0’ 위치로 절대 이송합니다.
   if ( cemSxMoveToStart ( nAxisNo, 0 ) == ceERR_NONE )
   {
       long nIsDone; // 단축 이송 완료 정보.
       While ( 1 )
       {

           // 단축 이송 작업 완료를 확인합니다.
           cemSxIsDone ( nAxisNo, &nIsDone );
           if ( nIsDone == CE_TRUE ) break;
       }
   }
}

Visual Basic

Dim nAxisNo As Long ‘ 이송 대상 축을 선택합니다.

nAxisNo = 1

Private Sub OnSetSpeed ()
   / / 대상 축의 기본 속도를 설정합니다.
   Call cemCfgSpeedPattern_Set ( nAxisNo, cemSMODE_T, 10000, 50000, 50000 )
End Sub

Private Sub OnMove ()

  Dim nIsDone As Long ‘ 단축 이송 완료 정보

   ‘ cemCfgSpeedPattern_Set() 함수로 설정한 속도 설정을 그대로 유지 하면서
   ‘ 단축 이송에 대해 속도 비율을 설정하여 이송 작업을 수행합니다.
   Call cemSxSpeedRatio_Set ( nAxisNo, cemSMODE_KEEP, 50, 100, 100 )

   ‘ 대상 축을 현재 위치에서 ‘10000’만큼 상대 이송합니다.
   If cemSxMoveStart ( nAxisNo, 10000 ) = ceERR_NONE Then
       ‘ 블록 모드를 CE_FALSE 로 하면 UI 메시지 처리가 가능합니다.
       Call cemSxWaitDone ( nAxisNo, CE_FALSE )
   End If

   ‘ cemSxMoveStart(), cemSxWaitDone()을 아래 코드로 대체 할 수도 있습니다.
   ‘ cemSxMove ( nAxisNo, 10000, CE_FALSE )

   ‘ 대상 축의 현재 위치에 관계 없이 ‘0’ 위치로 절대 이송합니다.
   nIsDone = CE_FALSE
   If cemSxMoveToStart ( nAxisNo, 0 ) = ceERR_NONE Then

       ‘ 단축 이송 작업 완료를 확인합니다.
       While ( nIsDone = CE_FALSE )
           Call cemSxIsDone ( nAxisNo, nIsDone )
       Wend
   End If

End Sub

Delphi

Procedure OnSetSpeed ();

begin
   / / 대상 축의 기본 속도를 설정합니다.
   cemCfgSpeedPattern_Set ( cemX1, cemSMODE_T, 10000, 50000, 50000 );

 end;

procedure OnMove ();
var
   nIsDone : LongInt; // 단축 이송 완료 정보
begin
   { cemCfgSpeedPattern_Set() 함수로 설정한 속도 설정을 그대로 유지 하면서
   단축 이송에 대해 속도 비율을 설정하여 이송 작업을 수행합니다. }
   cemSxSpeedRatio_Set ( cemX1, cemSMODE_KEEP, 50, 100, 100 );

   // 대상 축을 현재 위치에서 ‘10000’만큼 상대 이송합니다.
   if cemSxMoveStart ( nAxisNo, 10000 ) = ceERR_NONE then
   begin
       ‘ 블록 모드를 CE_FALSE 로 하면 UI 메시지 처리가 가능합니다.
       cemSxWaitDone ( cemX1, CE_FALSE );
end

// cemSxMoveStart(), cemSxWaitDone()을 아래 코드로 대체 할 수도 있습니다.
// cemSxMove ( cemX1, 10000, CE_FALSE );

// 대상 축의 현재 위치에 관계 없이 ‘0’ 위치로 절대 이송합니다.
nIsDone := CE_FALSE;
if cemSxMoveToStart ( cemX1, 0 ) = ceERR_NONE then
begin

   // 단축 이송 작업 완료를 확인합니다.
   while nIsDone = CE_FALSE do
   begin
       cemSxIsDone ( cemX1, @nIsDone );
   end;
 end;

end;