5.3.10. cemHomeSuccess_Get¶
SYNOPSIS¶
VT_I4 cemHomeSuccess_Get(
[in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 IsSuccess
)
DESCRIPTION¶
cemHomeSuccess_Get 함수는 이 함수가 호출되기 이전에 원점 복귀 이송이 성공적으로 완료되었 는지 확인하는 함수입니다.
PARAMETER¶
Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, (최대 통합 축 개수 - 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.
IsSuccess : cemHomeSuccess_Get 함수의 인자이며, 이 함수가 호출된 시점을 기준으로 이전에 원점복귀가 성공적으로 완료된 상태인지를 알려 주는 매개변수입니다.
Value |
Meaning |
|---|---|
0(cmFALSE) |
지정한 축의 원점 복귀 이송이 진행 중이거나 혹은 비정상적으로 완료되었음을 나타냅니다. |
1(cmTRUE) |
지정한 축의 원점 복귀 이송이 정상적으로 완료된 상태입니다. |
REFERENCE¶
원점복귀의 성공 여부에 대한 상태는 응용 프로그램이 종료되어도 그대로 유지됩니다. 따라서 다시 응용 프로그램이 시작되면 이전에 원점복귀를 정상적으로 수행했었는지를 알 수가 있습니다. 단, 제어 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되거나 재 시작(Rebooting) 되면 원점 복귀가 완료되지 않은 상태로 설정됩니다. 따라서 cemHomeSuccess_Get 함수의 이러한 특성을 활용하면 프로그램이 종료되었다가 다시 실행될 때 이전의 원점복귀 수행 여부를 확인할 수가 없어서 매번 원점복귀를 수행해야 했던 불편을 보완할 수 있습니다.
IsSuccess 매개변수가 FALSE 인 경우는 원점복귀가 진행 중인 경우를 의미할 수도 있고 비정상적으로 종료되었음을 의미할 수도 있습니다. 따라서 cemHomeMoveStart 함수를 사용한 경우에는 먼저 cemHomeIsBusy 함수나 cemSxWaitDone 함수를 선행하여 완료를 확인한 후에 cemHomeSuccess_Get 를 사용하여 성공 여부를 확인하는 것이 정석입니다.
이전에 원점복귀가 성공적으로 수행되었더라도 해당 축의 원점복귀를 다시 시작하면 원점복귀가 완료되지 않은 상태로 설정됩니다