5.2.15. cemIxLineStart

SYNOPSIS

VT_I4 cemIxLineStart(
  VT_I4 MapIndex,
  VT_PR8 DistList
)

DESCRIPTION

  • 현재 위치로부터의 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다

  • 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

PARAMETER

  • MapIndex : 맵 번호(Map index). 이 맵 번호를 사용하기 전에 먼저 cemIxMapAxes 함수를 통하여. 해당 맵 번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다.

  • DistList : 현재 위치로부터의 상대적인 이송 좌표 값(각 축의 이송 거리 값)의 배열 주소. 이 배열의. 크기는 cemIxMapAxes 함수를 통하여 맵핑된 축 수와 일치하여야 합니다. 거리의 단위는 “Unit. Distance”에 의해 정의되는 논리적 거리를 적용합니다.

RETURN VALUE

Note

cemIxLineStart 함수를 사용하는 경우에는 cemIxIsDone 함수나 cemIxWaitDone 함수를 사용하여

모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

논리적 단위 거리는 cemCfgUnitDist_Set 함수에 의해 결정됩니다.

Example

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 C/C++
 #include “ceSDK.h”
 #include “ceSDKDef.h”
/* 원격 노드(Node ID : 1)의 0, 1 번 축에 대하여 마스터 속도 모드로 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행하는
예제입니다. */
long nIxMap = 0; // 보간 맵 설정
long nNodeID = 1; // 해당 원격 노드 ID 설정
void OnSetIxConfig ()
{
cemIxMapAxes ( nIxMap, nNodeID, cemX1_MASK | cemY1_MASK, 0 );
/* 보간 속도 패턴 설정에서 벡터 모드를 사용하지 않을 경우에는
각 축에 대한 속도를 미리 설정해 주어야 합니다. */
cemCfgSpeedPattern_Set ( cemX1, cemSMODE_T, 4000, 20000, 20000 );
cemCfgSpeedPattern_Set ( cemY1, cemSMODE_T, 5000, 20000, 20000 );
/* 마스터 속도 모드(벡터 모드를 사용하지 않음)로 사용할 경우에는 속도를
미리 설정한 기준 속도의 비율로 설정해 줍니다. */
cemIxSpeedPattern_Set ( nIxMap, CE_FALSE, cemSMODE_T, 100, 80, 80 );
}
void OnIxLine_Move ()
{
//두 축에 대한 이동 거리를 설정합니다.
double fDistList[2] = { 13000, 9000 };
//보간 구동을 시작합니다.
cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
//cemIxLineStart() 함수를 사용하는 경우에는 다음과 같이 코드를 작성합니다.
//cemIxLineStart( MAP0, fDistList );
//cemIxWaitDone( MAP0, CE_FALSE );
}