16. Appendix

16.1. 에러코드표

16.2. Fast Function

  • 일반적인 Comizoa API의 함수 실행 단계는 다음과 같고 함수의 수행시간만큼 지연이 발생합니다.

어플리케이션에서 함수 호출

프로세서로 명령 전달

프로세서에서 명령 수행

프로세서에서 결과값 반환

어플리케이션으로 결과값 전달

  • Fast Function 모드는 함수의 지연이 발생되는 부분을 제거하는 모드로, Fast Function의 함수 실행 단계는 다음과 같습니다.

어플리케이션에서 함수 호출

프로세서로 명령 전달

수행 결과를 기다리지 않고 어플리케이션으로 반환

  • Fast Function 모드로 동작하는 함수들은 ‘_FF’ 접미어가 붙습니다.

Warning

Fast Function 모드의 함수들은 함수 수행이 완료되기 전에 함수에서 반환될 수 있다는 점을 유의해야 합니다.


16.3. Object & SDO (Service Data Object) & PDO (Periodic Data Object)

  • CoE(CANOpen Over EtherCAT)를 지원하는 이더캣 슬레이브 장치는 해당 슬레이브가 지원하는 기능(Function)이나 데이터(Data)를 오브젝트(Object)로 정의하여 제공합니다.

  • 오브젝트의 데이터 형식이나 속성에 대해서는 오브젝트 사전 (Object Dictionary)로 정의합니다.

  • 오브젝트는 인덱스(Index)와 서브인덱스(Sub-Index)를 통해 서로를 구분하며 오브젝트가 하나의 값을 가지는 객체일 경우 서브인덱스의 값은 0이고, 여러 개의 배열로 이루어졌거나 구조체와 같은 형식이라면 여러 개의 서브인덱스로 구성됩니다.

  • SDO는 비주기적으로 전달되는 데이터 오브젝트, PDO는 주기적으로 전달되는 데이터 오브젝트를 의미합니다.

  • Input PDO 데이터는 슬레이브로부터 마스터에게 주기적으로 전달되는 입력 데이터를 말합니다. 슬레이브 입장에서 전송하는 것이므로 Tx PDO 라고도 합니다. (마스터 - In PDO / 슬레이브 - TX PDO)

  • Output PDO 데이터는 마스터가 슬레이브에게 주기적으로 전달하는 출력 데이터를 말합니다. 슬레이브 입장에서 수신하는 것이므로 Rx PDO 라고도 합니다. (마스터 - Out PDO / 슬레이브 - RX PDO)


16.4. Analog 입/출력시 Digit값 표시

  • Voltage Mode 사용시 - mV단위로 표시되며 예를 들어 1V의 경우 1000으로 표시됩니다.

  • Current Mode 사용시 - μA단위로 표시되며 예를 들어 4mA의 경우 4000으로 표시됩니다.