5.2.6. cemIxArcAStart

---

SYNOPSIS

VT_I4 cemIxArcAStart(
  VT_I4 MapIndex,
  VT_R8 XCentOffset,
  VT_R8 YCentOffset,
  VT_R8 EndAngle
)

DESCRIPTION

• 중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 중심 좌표는 상대 좌표로 표현됩니다.

• 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

• (자세한 내용은 SW 메뉴얼 참고)

PARAMETER

• MapIndex : 맵 번호(Map index). 이 맵 번호를 사용하기 전에 먼저 cemIxMapAxes 함수를 통하여. 해당 맵 번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다.

• XCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 X 축 상대 좌표 값.

• YCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 Y 축 상대 좌표 값.

• EndAngle : 원호 보간 이송을 완료할 목표 지점의 현재 위치에 대한 각도 값을 Degree(°)값으로. 지정합니다. 각도의 부호가 (+)이면 반 시계방향, (-)이면 시계방향으로의 이동을 의미합니다.

RETURN VALUE

Note

cemIxArcAStart 함수를 사용하는 경우에는 cemIxIsDone 함수나 cemIxWaitDone 함수를 사용하여

모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

Example

 C/C++
 #include “ceSDK.h”
 #include “ceSDKDef.h”
long nIxMap = 0; // 보간 맵 설정
long nNodeID = 1; // 해당 원격 노드 ID 설정
void OnSetIxConfig ()
{
// 0 번 축과 1 번 축을 보간 맵으로 설정합니다.
cemIxMapAxes ( nIxMap, nNodeID, cemX1_MASK | cemY1_MASK, 0 );
// 각 축의 속도를 설정합니다.
cemCfgSpeedPattern_Set ( cemX1, cemSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
cemCfgSpeedPattern_Set ( cemY1, cemSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
}
void OnIxArcA_Move()
{
/* 맵에 포함된 축의 보간 마스터 속도를 설정합니다.
작업 속도 100%, 가속도의 80%, 감속도의 80% 로 설정합니다. */
cemIxSpeedPattern_Set ( nIxMap, CE_FALSE, cemSMODE_T, 100, 80, 80 );
double fDistList[2];
//P1 에서 P2 로 이동합니다.
fDistList[0] = 1000; fDistList[1] = 0;
cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );

// P2 에서 P3 로 이동합니다.
cemIxArcA( nIxMap, 0, 500, 90, CE_FALSE );
// P3 에서 P4 로 이동합니다.
fDistList[0] = 0; fDistList[1] = 1000;
cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
// P4 에서 P5 로 이동합니다.
cemIxArcA( nIxMap, -500, 0, 90, CE_FALSE );
// P5 에서 P6 로 이동합니다.
fDistList[0] = 1000; fDistList[1] = 0;
cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
// P6 에서 P7 로 이동합니다.
cemIxArcA( nIxMap, 0, -500, 90, CE_FALSE );
// P7 에서 P8 로 이동합니다.
fDistList[0] = 0; fDistList[1] = -1000;
cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
// P8 에서 P1 로 이동합니다.
cemIxArcA( nIxMap, 500, 0, 90, CE_FALSE );
}