12. Pulse Motion Environment Configuration Functions¶

12.1. 단축(Single-Axis) 모션제어¶

12.1.1. Basic Function¶

함수명	함수 설명
cmlPmSxSetSpeedRatio	단축 구동 시 해당 축에 대한 속도방식 및 속도 비율을 설정합니다.
cmlPmSxGetSpeedRatio	단축 구동 시 해당 축에 대한 설정된 속도방식 및 속도 비율을 반환합니다.
cmlPmSxMoveStart	단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmSxMove	단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlPmSxMoveToStart	단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmSxMoveTo	단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlPmSxVMoveStart	단축 연속속도이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmSxStop	단축 이송을 감속 후 정지 합니다. 이 정지 함수는 이송완료 시 까지 대기 할 수 있습니다.
cmlPmSxStopEmg	단축 이송을 비상정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시 합니다.
cmlPmSxIsDone	단축 이송의 완료를 확인합니다.
cmlPmSxWaitDone	단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다.
cmlPmSxGetTargetPos	단축 구동 시 대상 축에 대한 이송 목표 위치(상대 혹은 절대 좌표)를 반환합니다.
cmlPmSxSetOptIniSpeed	단축 모션의 초기속도를 설정 합니다.
cmlPmSxGetOptIniSpeed	단축 모션의 초기속도의 설정을 반환합니다.
cmlPmSxSetOptRdpOffset	감속시작의 상대 위치를 설정합니다. RDP(Ramping Down Point) 의 오프셋(Offset) 에 대해 설정합니다.
cmlPmSxGetOptRdpOffset	감속시작의 상대 위치를 반환합니다. RDP(Ramping Down Point) 의 오프셋(Offset) 을 반환합니다.
cmlPmSxSetCorrection	단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정을 위해 설정하는 함수입니다.
cmlPmSxGetCorrection	단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다.
cmlPmSxSetOptSyncMode	지정한 다른 축(Other Axis)과 동기 시작 환경을 구성합니다.
cmlPmSxGetOptSyncMode	지정한 다른 축(Other Axis)과 동기 시작에 대한 설정을 반환합니다.
cmlPmSxSetOptSyncOut	모션 속도 구간 별 디지털 출력을 설정합니다. 지정한 축의 속도구간에서 머신비젼 등의 동기 시작 신호로 사용될 수 있습니다.
cmlPmSxGetOptSyncOut	모션 속도 구간 별 디지털 출력에 대한 설정을 반환합니다. 지정한 축의 속도 구간에서 머신비젼 등의 동기 시작 신호로 사용 되는 설정에 대해 반환합니다.

12.2. 다축(Mulit-Axes)_동시제어¶

12.2.1. Basic Function¶

함수명	함수 설명
cmlPmMxMove	다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlPmMxMoveStart	다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmMxMoveTo	다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlPmMxMoveToStart	다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmMxVMoveStart	다축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmMxStop	다축 이송을 감속 후 정합니다. 이 정지 함수는 이송완료시 까지 대기 할 수 있습니다.
cmlPmMxStopEmg	다축 이송을 비상정지합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다.
cmlPmMxIsDone	다축 이송의 완료를 확인합니다.
cmlPmMxWaitDone	다축 이송의 완료 시점까지 대기합니다.

12.3. 기본 보간제어 (Interpolation Motion)¶

12.3.1. Basic Function¶

함수명	함수 설명
cmlPmIxMapAxes	보간 대상 축 그룹을(Group) 설정합니다.
cmlPmIxUnMapAxes	보간 대상 축 그룹을(Group) 해제합니다.
cmlPmIxSetSpeedPattern	보간 이송 속도를 설정합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 모드와 백터 속도모드를 설정할 수 있습니다.
cmlPmIxGetSpeedPattern	설정된 보간 이송 속도를 반환합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 혹은 백터 모드에 해당하는 속도모드를 반환합니다.
cmlPmIxSetSpeedPattern_T	보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다.
cmlPmIxGetSpeedPattern_T	보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다.
cmlPmIxSetVelCorrMode	보간 속도 보정 모드를 설정합니다.
cmlPmIxGetVelCorrMode	보간 속도 보정 모드를 설정합니다.
cmlPmIxLineStart	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxLineToStart	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxArcAStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxArcAToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxArcPStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxArcPToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxArc3PStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 현재 위치와 두개의 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxArc3PToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 현재 절대적 위치와 두개의 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmIxStop	보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다.
cmlPmIxStopEmg	보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다.
cmlPmIxIsDone	보간 제어 구동 이송의 보간 완료를 확인합니다.
cmlPmIxWaitDone	보간 제어 구동 이송의 보간 완료 시점까지 대기 합니다.

12.4. 원점복귀(Home Return)¶

12.4.1. Basic Function¶

함수명	함수 설명
cmlPmHomeSetConfig	대상모션 채널에 대해서 원점복귀에 대한 환경설정을 구성합니다. 홈 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다.
cmlPmHomeGetConfig	대상 모션 채널에 대해서 원점복귀에 대해 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다.
cmlPmHomeSetPosClrMode	대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대한 환경 설정을 구성합니다.
cmlPmHomeGetPosClrMode	대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대하여 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다.
cmlPmHomeSetSpeedPattern	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 n사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다.
cmlPmHomeGetSpeedPattern	대상 모션 채널에 대한 원점복귀속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다.
cmlPmHomeSetSpeedPattern_T	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다.
cmlPmHomeGetSpeedPattern_T	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다.
cmlPmHomeMoveStart	대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmHomeMoveAllStart	대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlPmHomeGetSuccess	대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점복귀구동완료 상태를 확인할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다.
cmlPmHomeSetSuccess	대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점 복귀구동완료 상태를 설정할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존되며 이 함수를 통해 이전의 원점 복귀 완료 상태를 변경 할 수 있습니다.