cmlPmSxIsDone¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cmlPmSxIsDone ([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel, [out] VT_PI4 IsDone )

DESCRIPTION¶

cmlPmSxIsDone() 함수는 단일 축에 대하여 모션 완료를 확인합니다.

이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다.

PARAMETER¶

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.

▶ Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

▶ IsDone : 이 매개 변수를 통해 모션 작업이 완료되었는지를 판단할 수 있습니다.

Value

Meaning

0 (cmlFALSE)

모션작업이 완료되지 않음.

1 (cmlTRUE)

모션작업이 완료 됨.

REFERENCE¶

INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

스텝 드라이브를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시오. 스텝 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스텝 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스텝 드라이브 사용시에 이점을 주의하시기 바랍니다.

서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시오. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 컨트롤러뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지한 후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 명령을 통해 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야합니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

RETURN VALUE¶

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

EXAMPLE¶

 C/C++
 #include “ComiMLink2_SDK.h”
 #include “ComiMLink2_SDK_Def.h”
 long BoardID = 0;
 long nChannel = 0; //0번 축으로 설정합니다.
 //0번 축을 현재 위치에서 10000펄스 만큼 이송합니다.
 cmlPmSxMoveStart(BoardID, 0, nChannel, 10000 );
 long nIsDone = cmlFALSE;
 while( !nIsDone )
 {
 //0번 축의 모션 완료 여부를 판단합니다.
 cmlPmSxIsDone(BoardID, 0, nChannel, &nIsDone );
 }