cmlPmMxWaitDone¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cmlPmMxWaitDone ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 NumChannel, [in] VT_PI4 NumChannel)

DESCRIPTION¶

여러 축에 대하여 모션이 완료(完了)될 때까지 기다립니다. 이 함수는 다축제어뿐 아니라 원점복귀(原點復歸)나 단축(單軸)모션제어 작업시에도 활용할 수 있습니다.

이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다.

PARAMETER¶

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.

▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수

▶ NumChannel : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다.

RETURN VALUE¶

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE¶

INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

스탭 드라이브를 사용 중인 고객(顧客)님들께서는 다음을 참조해 주십시요. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객(顧客)님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객(顧客) 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다.

서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

“윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE¶

 C/C++
 // BoardID는 0이라고 가정합니다.
 long nNumChannel[2] = {0, cmY1};
 double fDistList[2] = {1000, 1000};
 if(cmlPmMxMoveStart(BoardID, 0, 2, nNumChannel, fDistList) != ERR_NONE){
 //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
 // 에러메시지 출력
 return ;
 }
 //모션이 완료 될 때 까지 기다립니다.
 if(cmlPmMxWaitDone(BoardID, 0, 2, nNumChannel, cmlFALSE) != ERR_NONE){
 // 에러메시지 출력
 return ;
 }

 Visual Basic

 „BoardID 는 0이라고 가정합니다.

 Dim nNumChannel(1)
 Dim fDistList(1)
 „ 대상 축 설정
 nNumChannel(0) = 0
 nNumChannel(1) = cmY1
 „ 대상 축에 대한 이송 거리 설정
 fDistList(0) = 1000
 fDistList(1) = 1000
 if(PmMxMove(BoardID, 0, 2, nNumChannel(0), fDistList(0), cmlFALSE) <> ERR_NONE) then
 // 에러메시지 출력
 exit sub
 end if
 ‘Wait till motion done
 if(PmMxWaitDone(BoardID, 0, 2, nNumChannel(0), cmlFALSE) <> ERR_NONE) then
 // 에러메시지 출력
 exit sub
 end if

 Delphi
 // BoardID는 0이라고 가정합니다.
 // 대상 축 설정
 nNumChannel[0] := 0;
 nNumChannel[1] := cmY1;
 // 대상 축에 대한 이송 거리 설정
 fDistList[0] := 1000;
 fDistList[1] := 1000;
 if(cmlPmMxMove(BoardID, 0, 2, @nNumChannel, @fDistList, cmlFALSE) <> ERR_NONE) then
 begin
 // 에러메시지 출력
 // 적절한 에러처리를 수행합니다.
 end;
 // Wait till motion done //
 if(cmlPmMxWaitDone(BoardID, 0, 2, @nNumChannel, cmlFALSE) <> ERR_NONE) then begin
 // 에러메시지 출력
 exit;
 end;