6. Advanced Motion Control

6.1. 확장 보간제어(Extended Interpolation Motion)

6.1.1. Basic Function

헬리칸 보간제어와 관련된 함수들은 다음의 표와 같습니다.

함수명	함수 설명
cmlIxHelOnceStart	대상 모션 채널에 대해서, 2 축 원호보간과 1 축 직선 보간 을 동시에 시작하고 동시에 종료하는 헬리컬 보간 구동을 동작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlIxSplineStart	전달된 샘플좌표를 통해 Cubic Spline 보간 구동을 수행합니다.

6.2. 리스트 모션(Listed Motion)

6.2.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmlLmxStart	Listed Motion 에서 사용되는 모든 축들을 지정하고 모션을 시작합니다.
cmlLmxSuspend	Listed Motion 동작을 일시정지합니다.
cmlLmxResume	일시정지된 Listed Motion 동작을 다시 재개합니다.
cmlLmxEnd	Listed Motion 동작을 종료합니다.
cmlLmxGetStates	Listed Motion 의 상태값을 반환합니다.
cmlLmxSetSeqMode	Extend Listed Motion 수행 중에 새로운 이송 명령을 예약하려 하는데 이미 명령 버퍼(Extend Listed Motion Buffer) 가 이미 꽉 차있는 경우에 어떻게 처리할 지에 대한 모드를 설정합니다.
cmlLmxGetSeqMode	Extend Listed Motion 수행 중에 새로운 이송 명령을 예약하려 하는데 이미 명령 버퍼(Extend Listed Motion Buffer) 가 이미 꽉 차있는 경우에 어떻게 처리할 지에 대한 설정된 모드를 반환합니다.
cmlLmxSetNextItemId	Extend Listed Motion 에서 수행할 명령(Itcm)에 대해 Sequence Item Id 를 설정합니다.
cmlLmxGetNextItemId	Extend Listed Motion 에서 다음 수행할 명령(Item)에 해당하는 Sequence Item Id 를 반환합니다.
cmlLmxSetNextItemParam	Extend Listed Motion 에서 다음 수행 예정인 명령에 대한 함수 파라미터 설정 값을 설정합니다.
cmlLmxGetNextItemParam	Extend Listed Motion 에서 다음 수행 예정인 명령에 대한 함수 파라미터 설정 값을 반환합니다.
cmlLmxGetRunItemParam	Extend Listed Motion 에서 현재 수행 중인 명령에 대한 함수 파라미터 설정 값을 반환합니다.
cmlLmxGetRunItemStaPos	Extend Listed Motion 수행 중에 현재 수행 중인 명령(Current Sequence Item Id) 이 수행되기 직전에 해당 축의 Command Pulse Position 값을 반환 합니다.
cmlLmxGetRunItemTargPos	Extend Listed Motion 수행 중에 현재 수행 중인 명령(Current Sequence Item Id) 에 대해 해당 축의 목표 좌표에 해당하는 Command Pulse Position 값을 반환 합니다.
cmlLmxSetSeqId	Extend Listed Motion 에서 다음 차례에 수행할 Sequence Id 를 설정합니다.
cmlLmxGetSeqId	Extend Listed Motion 에서 다음 차례에 수행할 Sequence Id 를 반환합니다.

6.3. 속도 및 위치 오버라이딩(Overriding)

6.3.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmlOverrideSpeedSet	단축 모션 작업이 진행되고 있는 중에 속도를 변경합니다.
cmlOverrideMove	단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축상대좌표이송 모션에 대하여 상대 좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다.
cmlOverrideMoveTo	단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축절대좌표이송 모션에 대하여 절대좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다.