7. Monitorting Motion Status

7.1. 모션제어 상태(Status) 감시 및 설정

7.1.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmlStSetCount	대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
cmlStGetCount	대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
cmlStSetPosition	대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
cmlStGetPosition	대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
cmlStGetSpeed	대상 채널의 Command 또는 Feedback 속도를 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 논리적 속도 단위로 반환합니다.
cmlStGetTorque	대상 채널의 토크값을 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 토크값을 반환합니다.
cmlStReadMioStatuses	대상 모션 채널에 대해서 현재의 모션의 관련 I/O 신호 및 주변 신호(Machine I/O) 상태를 반환합니다.
cmlStSxReadMotionState	대상 모션 채널에 대해서 현재의 속도 상태를 반환합니다.
cmlStSxIxReadMotionState	대상 모션맵에 대해서 각 보간 모드에 따라 현재의 속도 상태를 반환합니다.
cmlStGetMotionMode	대상 모션 채널에 대해서 현재 모션의 종류를 확인합니다.
cmlStSxGetLastError	단축 구동시의 마지막 발생한 에러코드를 확인합니다.
cmlStIxGetLastError	보간 구동시의 마지막 발생한 에러코드를 확인합니다.
cmlStSetMultiRevCnt	대상 모션 채널의 절대 위치를 지정하기 위한 회전수를 지정합니다. 단 이 때 지정하는 단위는 펄스 수를 기준으로 한 회전 수 입니다.
cmlStGetMultiRevCnt	대상 모션 채널의 절대 위치를 확인하기 위한 회전수를 반환합니다. 단 이 때 반환되는 단위는 펄스 수를 기준으로 한 회전 수 입니다.
cmlStSetOneRevPos	대상 모션 채널의 절대 위치를 지정하기 위한 한 회전 내 펄스 수를 지정합니다. 단 이 때 지정하는 단위는 펄스 수 입니다.
cmlStGetOneRevPos	대상 모션 채널의 절대 위치를 확인하기 위한 한 회전 내 펄스 수를 반환합니다. 단 이 때 반환되는 단위는 펄스 수 입니다.