cmlPmHomeSetSpeedPattern

SYNOPSYS

VT_I4 cmlPmHomeSetSpeedPattern ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel,
[in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 Vel, [in] VT_R8 Accel,
[in] VT_R8 Decel, [in] VT_R8 RevVel )

DESCRIPTION

  • cmlPmHomeSetSpeedPattern()/cmlPmHomeGetSpeedPattern() 함수는 설정된 축의 원점복귀 속도 모드와 가속/감속도 및 작업속도, 역방향속도를 설정 및 설정 상태를 반환합니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.

▶ Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

▶ SpeedMode : cmlPmHomeSetSpeedPattern() 함수의 인자이며, 원점복귀 시의 S-Curve 형 또는 선형 가감속, 가감속이 없는 모드등, 원점복귀 속도모드를 설정 혹은 반환합니다.

Value

Meaning

0 (cmlMODE_C)

CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.

1 (cmlMODE_T)

TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.

2 (cmlMODE_S)

S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.

-1 (ccmlSMODE_KEEP)

이전 속도 모드를 유지합니다.

▶ SpeedMode : cmlPmHomeGetSpeedPattern() 함수의 인자이며, 원점복귀 시의 S-Curve 형 또는 선형 가감속, 가감속이 없는 모드등, 원점복귀 속도모드를 설정 혹은 반환합니다.

Value

Meaning

0 (cmlMODE_C)

CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.

1 (cmlMODE_T)

TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.

2 (cmlMODE_S)

S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.

▶ Vel : 원점 복귀 작업 속도를 설정 혹은 반환합니다. 기호로는 Vwork 로 표기합니다.

▶ Accel : 원점 복귀 가속도를 설정 혹은 반환합니다.

▶ Decel : 원점 복귀 감속도를 설정 혹은 반환합니다.

▶ RevVel : Reverse Speed 를 설정 혹은 반환합니다. 원점 복귀 모드에 따라 Reverse Speed 를 필요로 하는 모드가 있습니다. 앞의 원점 복귀 모드 설명에서 Reverse Speed 는 Vr 로 표기되었습니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

EXAMPLE

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
 C/C++
 #include “ComiMLink2_SDK.h”
 #include “ComiMLink2_SDK_Def.h”
 long nHmSpdMode = 0;
 double fVel = 0.0f, fAcc = 0.0f, fDec = 0.0f, fRevVel = 0.0f;
 long BoardID = 0;
 //0번 축의 원점 복귀 속도 옵션을 설정합니다.
 cmlPmHomeSetSpeedPattern (BoardID, 0, ccmlX1, cmlMODE_S, 5000, 1000, 1000, 1000 );
 //0번 축에 설정된 홈 복귀 옵션을 반환합니다.
 cmlPmHomeGetSpeedPattern (BoardID, 0, ccmlX1, &nHmSpdMode, &fVel, &fAcc, &fDec, &fRevVel );