cmlPmHomeGetConfig¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cmlPmHomeGetConfig([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel,
[out] VT_PI4 HomeMode, [out] VT_PI4 Dir, [out] VT_PI4 EzCount,
[out] VT_PR8 EscDist, [out] VT_PR8 Offset )
DESCRIPTION¶
cmlPmHomeSetConfig()/cmlPmHomeGetConfig() 함수는 원점복귀에 관련된 여러 가지 환경을 설정 혹은 설정된 환경을 반환합니다.
이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다.
PARAMETER¶
▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.
▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.
▶ Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.
▶ HomeMode : 원점복귀 모드 번호를 설정 혹은 반환합니다. 앞서 설명한 바와 같이 ㈜커미조아 모션 컨트롤러는 13가지(0 ~ 12)의 다양한 원점복귀 모드를 제공합니다.
▶ Dir : 원점복귀 진행 방향을 설정 혹은 반환합니다.
Value
Meaning
0(cmlDIR_N)
(-) 방향 => Negative direction
1(cmlDIR_P)
(+) 방향 => Positive direction
▶ EzCount : 이 값은 ORG신호 또는 EL신호가 ON이 된 후 실제로 복귀 작업을 완료하는데 필요한 EZ Count 값을 0 ~ 15 사이의 값으로 설정 혹은 반환합니다. 이 값의 참조 여부는 원점복귀 모드에 따라서 다릅니다.
▶ EscDist : 원점 탈출 거리를 설정 혹은 반환합니다. 거리의 단위는 논리적 단위 거리를 사용합니다.
▶ Offset : 원점복귀 완료 위치에서 일정 거리 이상을 상대 이동할 필요가 있을 경우, 그 값을 설정 혹은 반환합니다. 이것은 원점 복귀 완료 위치를 기준으로 추가 모션 이동을 의미합니다.
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
|---|---|
음수 |
수행 실패 |
ERR_NONE |
수행 성공 |
EXAMPLE¶
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | C/C++
#include “ComiMLink2_SDK.h”
#include “ComiMLink2_SDK_Def.h”
long BoardID = 0;
long nHomeMode = 0, nHmDir = 0, nEzCount = 0;
double fEscDist = 0.0f, fOffset = 0.0f;
/*0 번 축을 원점 복귀 모드 = 0, (-)방향, Ez Count = 1, 원점 탈출 거리 = 3000, offset = 0으로
원점 복귀 환경을 설정합니다.*/
cmlPmHomeSetConfig (BoardID, 0, ccmlX1, 0, cmDIR_N, 1, 3000, 0 );
//0번 축에 설정되어 있는 원점 복귀 환경 설정 정보를 반환합니다.
cmlPmHomeGetConfig (BoardID, 0, ccmlX1, &nHomeMode, &nHmDir, &nEzCount, &fEscDist, &fOffset );
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