cmlPmHomeGetPosClrMode

SYNOPSYS

VT_I4 cmlPmHomeGetPosClrMode ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel, [out] VT_PI4 PosClrMode )

DESCRIPTION

  • cmlPmHomeSetPosClrMode()/cmlPmHomeGetPosClrMode() 함수는 원점 복귀 이송 완료 후에 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생하는 입력 펄스(Feedback pulse) 처리 방법을 설정 및 설정 상태를 반환합니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.

▶ Channel : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ PosClrMode : cmlPmHomeSetPosClrMode함수의 인자이며, 원점복귀가 완료된 후에 Command 및 Feedback 위치가 클리어되는 모드를 결정하는 매개 변수(媒介變數)입니다. PosClrMode는 다음과 같습니다.

Value

Meaning

-1(cmlHPCM_DISABLE)

원점 복귀 클리어 모드를 사용하지 않습니다.
0(cmlHPCM_M0)
최종 완료 조건에 해당하는 외부 하드웨어 신호가 입력되는 순간에
Command 및 Feedback의 위치가 0으로 소거됩니다. 일정량의 Feedback
위치 편차를 보입니다.
1(cmlHPCM_M1)
원점복귀 모드에 상관없이 하드웨어 신호의 입력 상태와 더불어 소프트웨어
적인 모션 완료 확인 동작을 포함한, 전체적인 원점복귀 작업이 모두 완료된
후에 Command 와 Feedback 위치가 모두 자동으로 0으로 소거됩니다.
일정량의 Feedback 위치 편차를 보입니다.
2(cmlHPCM_M2)
1차적으로는 cmHPCM_M0 일 때와 동일하게 동작합니다. 단, 원점복귀가
완료된 후에 Feedback 위치와 동일한 값으로 Command 위치를 셋팅하므로써
Command 와 Feedback 을 일치하도록 동작합니다. 이를 통해 서보드라이브에서
실제 이송한 위치에 대한 양을 Command 위치에 반영시켜서,
다음 모션 동작을 수행할 수 있도록 합니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

../../../../_images/15-111.jpg ../../../../_images/15-121.jpg

EXAMPLE

1
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7
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9
 C/C++
 #include “ComiMLink2_SDK.h”
 #include “ComiMLink2_SDK_Def.h”
 long BoardID = 0;
 long nPosClrMode = 0;
 //0번 축을 원점복귀 완료 시 Command, Feedback 일치 모드로 사용합니다.
 cmlPmHomeSetPosClrMode (BoardID, 0, ccmlX1, ccmlHPCM_M2 );
 //0번 축에 설정된 Position Clear Mode를 반환합니다.
 cmlPmHomeGetPosClrMode (BoardID, 0, ccmlX1, &nPosClrMode );