5. Basic Motion Control

5.1. 단축(Single-Axis) 모션제어

5.1.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmlSxMove	단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlSxMoveStart	단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlSxMoveTo	단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlSxMoveToStart	단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlSxVMoveStart	단축 연속속도이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlSxStop	단축 이송을 감속 후 정지 합니다. 이 정지 함수는 이송완료 시 까지 대기 할 수 있습니다.
cmlSxStopEmg	단축 이송을 비상정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시 합니다.
cmlSxIsDone	단축 이송의 완료를 확인합니다.
cmlSxWaitDone	단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다.
cmlSxSetCorrection	단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정을 위해 설정하는 함수입니다.
cmlSxGetCorrection	단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다.

5.2. 다축(Mulit-Axes)_동시제어

5.2.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmlMxMove	다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlMxMoveStart	다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlMxMoveTo	다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlMxMoveToStart	다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlMxVMoveStart	다축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlMxStop	다축 이송을 감속 후 정합니다. 이 정지 함수는 이송완료시 까지 대기 할 수 있습니다.
cmlMxStopEmg	다축 이송을 비상정지합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다.
cmlMxIsDone	다축 이송의 완료를 확인합니다.
cmlMxWaitDone	다축 이송의 완료 시점까지 대기합니다.

5.3. 기본 보간제어 (Interpolation Motion)

5.3.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmlIxMapAxes	보간 대상 축 그룹을(Group) 설정합니다.
cmlIxUnMapAxes	보간 대상 축 그룹을(Group) 해제합니다.
cmlIxGetMapIndex	대상 축의 그룹 번호를 반환합니다.
cmlIxSetSpeedPattern	보간 이송 속도를 설정합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 모드와 백터 속도모드를 설정할 수 있습니다.
cmlIxGetSpeedPattern	설정된 보간 이송 속도를 반환합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 혹은 백터 모드에 해당하는 속도모드를 반환합니다.
cmlIxSetSpeedPattern_T	보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다.
cmlIxGetSpeedPattern_T	보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다.
cmlIxLine	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlIxLineStart	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlIxLineTo	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlIxLineToStart	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlIxArcA	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다
cmlIxArcAStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlIxArcATo	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlIxArcAToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlIxArcP	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlIxArcPStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlIxArcPTo	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlIxArcPToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlIxArc3P	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다.
cmlIxArc3PStart	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다.
cmlIxArc3PTo	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다.
cmlIxArc3PToStart	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다.
cmlIxIsDone	보간 제어 구동 이송의 보간 완료를 확인합니다.
cmlIxWaitDone	보간 제어 구동 이송의 보간 완료 시점까지 대기 합니다.
cmlIxStop	보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다.
cmlIxStopEmg	보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다.

5.4. 원점복귀(Home Return)

5.4.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmlHomeSetConfig	대상모션 채널에 대해서 원점복귀에 대한 환경설정을 구성합니다. 홈 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다.
cmlHomeGetConfig	대상 모션 채널에 대해서 원점복귀에 대해 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다.
cmlHomeSetOffset	원점복귀 완료 후 이동할 거리를 지정합니다.
cmlHomeGetOffset	원점복귀 완료 후 이동할 거리를 반환합니다.
cmlHomeSetPosClrMode	대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대한 환경 설정을 구성합니다.
cmlHomeGetPosClrMode	대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대하여 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다.
cmlHomeSetSpeedPattern	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 n사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다.
cmlHomeGetSpeedPattern	대상 모션 채널에 대한 원점복귀속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다.
cmlHomeSetSpeedPattern_T	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다.
cmlHomeGetSpeedPattern_T	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다.
cmlHomeMove	대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlHomeMoveStart	대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlHomeMoveAll	대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmlHomeMoveAllStart	대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmlHomeIsBusy	대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 구동 상태를 반환합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀가 진행 중인지를 판단할 수 있습니다.
cmlHomeWaitDone	대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 완료 시까지 대기합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀 완료 시점까지 대기 할 수 있습니다.
cmlHomeGetSuccess	대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점복귀구동완료 상태를 확인할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다.
cmlHomeSetSuccess	대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점 복귀구동완료 상태를 설정할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존되며 이 함수를 통해 이전의 원점 복귀 완료 상태를 변경 할 수 있습니다.