cmlPmIxWaitDone

SYNOPSYS

VT_I4 cmlPmIxWaitDone ([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 MapIndex)

DESCRIPTION

  • cmlPmIxWaitDone() 함수는 지정한 보간 맵에 해당하는 보간 작업이 완료될 때까지 기다립니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.

▶MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기 전에 먼저 cmlPmIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

  • 스텝 드라이브를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시오. 스텝 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스텝 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스텝 드라이브 사용시에 이점을 주의해 주시기를 부탁 드립니다.

  • 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

  • 그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

  • 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

“윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

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 C/C++
 #include “ComiMLink2_SDK.h”
 #include “ComiMLink2_SDK_Def.h”
 #define MAP0 0
 #define NODE_ID 1
 long BoardID = 0;
 cmlPmIxMapAxes( 0. MAP0, ccmlX1_MASK | ccmlY1_MASK );
 /*MAP0로 설정된 축들을 벡터 스피드로
 가속도 10000, 감속도 10000, 등속도 2000으로 설정합니다.*/
 cmlPmIxSetSpeedPattern( 0. MAP0, cmlTRUE, cmlMODE_T, 2000, 10000, 10000 );
 double fDistList[2] = { 10000.0f, 20000.0f };
 //MAP0를 직선 보간으로 구동합니다.
 if( cmlPmIxLineStart(BoardID, 0, MAP0 , fDistList ) != ERR_NONE )
 {
 OutputDebugString( “IxMoveStart fail!” );
 return;
 }
 //모션이 완료 시까지 기다립니다.
 if( cmlPmIxWaitDone(BoardID, 0, MAP0, cmlFALSE ) != ERR_NONE )
 {
 OutputDebugString( "IxWaitDone fail!" );
 return;
 }