7.1.3. ecSlv_ReadReg¶
SYNOPSIS¶
t_i32 ecSlv_ReadReg (
t_i32 NetID,
t_ui16 SlvPhysAddr,
t_i32 RegAddr,
t_i32 DataSize,
void *pBuf,
t_i32 *ErrCode)
t_i32 ecSlv_ReadReg_A (
t_i32 NetID,
t_ui16 SlaveIndex,
t_i32 RegAddr,
t_i32 DataSize,
void *pBuf,
t_i32 *ErrCode)
DESCRIPTION¶
이 두 함수는 슬레이브의 ESC(EtherCAT Slave Controller)에서 제공하는 레지스터를 읽어서 반환하는 함수들입니다.
ecSlv_ReadReg 함수는 슬레이브를 지정할 때 주소값을 사용하여 슬레이브를 지정합니다.
ecSlv_ReadReg _A 함수는 슬레이브를 지정할 때 네트워크 상에서 슬레이브의 연결 순서를 사용하여 슬레이브를 지정합니다.
PARAMETER¶
NetID : 사용자가 사용 할 Network 번호
SlvPhysAddr: 슬레이브의 물리적 주소( ex. 서보 로터리 스위치로 선택한 축 번호)
SlaveIndex : 슬레이브의 연결 순서
RegAddr : ESC 레지스터 주소
DataSize : 읽을 데이터의 크기(바이트 단위)
pBuf: 읽은 데이터를 전달 받을 버퍼 포인터
ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.