14.1.8. ecmHomeSt_IsBusy

SYNOPSIS

t_bool  ecmHomeSt_IsBusy(
  t_i32  NetID,
  t_i32  Axis,
  t_i32  *ErrCode
)

DESCRIPTION

  • 이 함수는 단일 축에 대하여 원점복귀 모션 이송중인지를 확인합니다.

PARAMETER

  • NetID : Network 번호

  • Axis : 대상 축 번호

  • ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

  • 이 리턴값은 불 형(Boolean Type) 을 가지고 있습니다.

Value

Meaning

0

이송 중이 아님을 의미합니다.

1

이송 중임을 의미합니다.

EXAMPLE

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//본 예제는 ecmMxMot_MoveStart사용하여 두 축을 절대 좌표5000으로 이동하는 예 입니다.
#include "ComiEcatSdk_Api.h"
#define AXIS0   0

t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

/***************************************************************
* 프로그램 앞 부분은 생략
(설정 부분 다 생략)
***************************************************************/
/***************************************************************
* DO_Busy: 작업 명령 시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
***************************************************************/
void DO_Busy()
{
       ecmHomeMot_MoveStart(Device_Info.NetIdx, AXISX, ecmDIR_P, &Error_Num)  ;
       While(1)
       {
               if(!ecmHomeSt_IsBusy (Device_Info.NetIdx, AXIS0, &Error_Num)
               {
               //이송 중이 아니면 break;
                       break;
               }
       }
}