14.1.1. ecmHomeCfg_GetMode¶

SYNOPSIS¶

t_i32  ecmHomeCfg_GetMode(
  t_i32  NetID,
  t_i32  Axis,
  t_i32  *ErrCode
)

이 함수는 지정된 축의 원점복귀 모드를 설정합니다. 원점복귀 모드는 크게 두가지 종류로 나뉠수 있는데 하나는 서보드라이버에서 직접 제어하는 원점복귀 모드이며, 다른하나는 마스터 장치에서 직접 제어하는 원점복귀 모드 입니다.
서보드라이버에서 직접 제어하는 원점 복귀 모드는 1번부터 37번까지 있습니다.
이 종류의 원점복귀 모드를 수행할 때에는 마스터 장치는 서보드라이버에게 원점복귀 시작 명령만을 내리며 원점복귀를 수행하는 과정에서는 마스터 장치가 제어에 관여하지 않습니다.
마스터장치에서 직접 제어하는 원점복귀 모드는 101번부터 110번까지 있습니다.
이 종류의 원점복귀 모드를 수행할 때에는 서보드라이버는 Cyclic Position 제어모드로 동작하며 매 사이클마다 모터의 위치를 마스터가 직접 제어하여 이송을 수행합니다.
각 모드의 조건에 따라서 원점복귀가 완료됨을 마스터가 직접 판단 하고 원점복귀 작업을 완료합니다. 이때 원점의 위치를 정확히 래치하기 위해서 “Touch Probe Function”을 이용하므로 원점센서(모드에 따라서 리미트 센서가 원점센서 대치)의 신호가 Touch Probe 신호 입력으로 연결되어 있어야 합니다.
마스터장치 직접 제어 모드에서도 자동 원점 탈출 기능을 제공합니다.

NetID : Network 번호
Axis : 대상 축 번호
ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.