7.2.9. ecSlv_OutPDO_GetInitVal¶

SYNOPSIS¶

t_i32 ecSlv_OutPDO_GetInitVal (
  t_i32 NetID,
  t_ui16 SlvPhysAddr,
  t_ui8 OutPdoUnitIdx,
  t_i32 OfsPos,
  t_i32 BufSize,
  void *pBuf,
  t_i32 *ErrCode)

DESCRIPTION¶

ecSlv_OutPDO_GetInitVal 함수는 현재 설정되어 있는 Output PDO 데이터의 사용자 정의 초기값을 pBuf 인자를 통해서 반환합니다.

PARAMETER¶

NetID : 사용자가 사용 할 Network 번호
SlvPhysAddr: 슬레이브의 물리적 주소( ex. 서보 로터리 스위치로 선택한 축 번호)
OutPdoUnitIdx: 이 값은 해당 슬레이브가 Output PDO용 Sync. Manager(SM)를 여러 개 제공할 때에 각 SM을 구분하기 위한 매개변수입니다. 일반적으로 대부분의 슬레이브 장치들은 Output PDO용 SM을 하나만 사용하므로 특별한 경우가 아니면 이 값은 0으로 설정하면 됩니다.
OfsPos: 설정하고자 하는 데이터의 Output PDO 영역 상의 오프셋 위치(바이트 단위). 이때 Output PDO 영역이라 함은 네트워크 전체 영역이 아니라 해당 슬레이이브만의 Output PDO 영역을 말합니다.
BufSize: 데이터를 전달 받을 버퍼의 크기(바이트 단위)
pBuf: 읽은 데이터를 전달 받을 버퍼의 포인터
ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE¶

반환되는 데이터의 크기

Note

Sync. Manager는 ESC(EtherCAT Slave Controller)에서 제공하는 메모리 관리자인데 그 내용을 설명하기에는 본 설명서의 범주를 벗어나므로 설명을 생략합니다.