7.2.8. ecSlv_OutPDO_GetBufPtr

SYNOPSIS

void* ecSlv_OutPDO_GetBufPtr (
  t_i32 NetID,
  t_ui16 SlvPhysAddr,
  t_ui8 OutPdoUnitIdx,
  t_i32 *ErrCode)

DESCRIPTION

  • 해당 슬레이브의 Output PDO데이터가 존재하는 메모리 주소값(버퍼 포인터)을 반환합니다. 사용자는 이 주소값을 이용해서 해당 슬레이브에게 출력하는 Output PDO 데이터를 직접 액세스(Access)하여 출력 데이터의 값을 설정할 수 있습니다.

  • Output PDO 데이터는마스터가 슬레이브에게 주기적으로 전달하는 출력 데이터를 말합니다. 이 것은 슬레이브 입장에서는 수신하는 것이므로 Rx PDO 라고도 합니다.

PARAMETER

  • NetID : 사용자가 사용 할 Network 번호

  • SlvPhysAddr: 슬레이브의 물리적 주소( ex. 서보 로터리 스위치로 선택한 축 번호)

  • OutPdoUnitIdx: 이 값은 해당 슬레이브가 Output PDO용 Sync. Manager(SM)를 여러 개 제공할 때에 각 SM을 구분하기 위한 매개변수입니다. 일반적으로 대부분의 슬레이브 장치들은 Output SM을 하나만 사용하므로 특별한 경우가 아니면 이 값은 0으로 설정하면 됩니다. Sync. Manager는 ESC(EtherCAT Slave Controller)에서 제공하는 메모리 관리자인데 그 내용을 설명하기에는 본 설명서의 범주를 벗어나므로 설명을 생략합니다.

  • ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

  • 해당 슬레이브의 Output PDO데이터가 존재하는 메모리 주소값(버퍼 포인터)을 반환합니다.

EXAMPLE

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//슬레이브 주소가 0x211인 32채널 디지털출력 슬레이브 모듈이 있다고 가정합니다.
//또한 해당 슬레이브는 32비트(4바이트)의 Output PDO 데이터를 제공하며 각각의 비트는 디지털출력 채널에 대응되는 상태값이라 가정합니다. 이 때 해당 슬레이브의 Output PDO 버퍼를 직접 액세스해서 0 번 채널의 디지털 출력 값을 토글하는 예제입니다.

#define NETID  0
#define SLAVE_ADDR     0x211

t_ui32 *pdwPtr;
static t_bool outVal = 0;
pdwPtr  = ecSlv_InPDO_GetBufPtr (NETID, SLAVE_ADDR, 0, NULL);

if(pdwPtr != NULL){
   outVal = (outVal) ? 0: 1; // 출력 값 토글
   *pdwPtr = (*pdwPtr & 0xfffffffe) | outVal; // 0번 비트 값을 outVal값으로 셋팅
   // *pdwPtr의 값은 이더캣의 통신 사이클마다 해당 슬레이브에게 전달됨
}