5. Basic Motion Control

5.1. 단축(Single-Axis) 모션제어

5.1.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmsSxMove	단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsSxMoveStart	단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsSxMoveTo	단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsSxMoveToStart	단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsSxVMoveStart	단축 연속속도이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsSxStop	단축 이송을 감속 후 정지 합니다. 이 정지 함수는 이송완료 시 까지 대기 할 수 있습니다.
cmsSxStopEmg	단축 이송을 비상정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시 합니다.
cmsSxIsDone	단축 이송의 완료를 확인합니다.
cmsSxWaitDone	단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다.
cmsSxSetCorrection	단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정을 위해 설정하는 함수입니다.
cmsSxGetCorrection	단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다.

5.2. 다축(Mulit-Axes)_동시제어

5.2.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmsmsMove	다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsmsMoveStart	다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsmsMoveTo	다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsmsMoveToStart	다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsmsVMoveStart	다축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsmsStop	다축 이송을 감속 후 정합니다. 이 정지 함수는 이송완료시 까지 대기 할 수 있습니다.
cmsmsStopEmg	다축 이송을 비상정지합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다.
cmsmsIsDone	다축 이송의 완료를 확인합니다.
cmsmsWaitDone	다축 이송의 완료 시점까지 대기합니다.

5.3. 기본 보간제어 (Interpolation Motion)

5.3.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmsIxMapAxes	보간 대상 축 그룹을(Group) 설정합니다.
cmsIxUnMapAxes	보간 대상 축 그룹을(Group) 해제합니다.
cmsIxGetMapIndex	대상 축의 그룹 번호를 반환합니다.
cmsIxSetSpeedPattern	보간 이송 속도를 설정합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 모드와 백터 속도모드를 설정할 수 있습니다.
cmsIxGetSpeedPattern	설정된 보간 이송 속도를 반환합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 혹은 백터 모드에 해당하는 속도모드를 반환합니다.
cmsIxSetSpeedPattern_T	보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다.
cmsIxGetSpeedPattern_T	보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다.
cmsIxLine	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsIxLineStart	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsIxLineTo	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsIxLineToStart	보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsIxArcA	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다
cmsIxArcAStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsIxArcATo	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsIxArcAToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsIxArcP	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsIxArcPStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsIxArcPTo	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsIxArcPToStart	보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsIxArc3P	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다.
cmsIxArc3PStart	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다.
cmsIxArc3PTo	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다.
cmsIxArc3PToStart	현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다.
cmsIxIsDone	보간 제어 구동 이송의 보간 완료를 확인합니다.
cmsIxWaitDone	보간 제어 구동 이송의 보간 완료 시점까지 대기 합니다.
cmsIxStop	보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다.
cmsIxStopEmg	보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다.

5.4. 원점복귀(Home Return)

5.4.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmsHomeSetConfig	대상모션 채널에 대해서 원점복귀에 대한 환경설정을 구성합니다. 홈 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다.
cmsHomeGetConfig	대상 모션 채널에 대해서 원점복귀에 대해 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다.
cmsHomeSetOffset	원점복귀 완료 후 이동할 거리를 지정합니다.
cmsHomeGetOffset	원점복귀 완료 후 이동할 거리를 반환합니다.
cmsHomeSetSpeedPattern	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 n사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다.
cmsHomeGetSpeedPattern	대상 모션 채널에 대한 원점복귀속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다.
cmsHomeSetSpeedPattern_T	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다.
cmsHomeGetSpeedPattern_T	대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다.
cmsHomeMove	대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsHomeMoveStart	대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsHomeMoveAll	대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다.
cmsHomeMoveAllStart	대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다.
cmsHomeIsBusy	대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 구동 상태를 반환합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀가 진행 중인지를 판단할 수 있습니다.
cmsHomeWaitDone	대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 완료 시까지 대기합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀 완료 시점까지 대기 할 수 있습니다.
cmsHomeGetSuccess	대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점복귀구동완료 상태를 확인할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다.
cmsHomeSetSuccess	대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점 복귀구동완료 상태를 설정할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존되며 이 함수를 통해 이전의 원점 복귀 완료 상태를 변경 할 수 있습니다.