6. Monitorting Motion Status

6.1. 모션제어 상태(Status) 감시 및 설정

6.1.1. Basic Function

함수명	함수 설명
cmsStSetCount	대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
cmsStGetCount	대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
cmsStSetPosition	대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
cmsStGetPosition	대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
cmsStGetSpeed	대상 채널의 Command 또는 Feedback 속도를 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 논리적 속도 단위로 반환합니다.
cmsStSetTorque	대상 채널의 토크모드의 토크값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다.
cmsStGetTorque	대상 채널의 토크모드의 토크값을 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 토크값을 반환합니다.
cmsStSetTorqueVelLimit	대상 채널의 토크모드에서 속도 제한 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다.
cmsStGetTorqueVelLimit	대상 채널의 토크모드에서 속도 제한 값을 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 속도 제한 값을 반환합니다.
cmsStSetTorqueLimit	대상 채널의 토크제한 위치제어모드에서 토크 제한 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다.
cmsStGetTorqueLimit	대상 채널의 토크제한 위치제어모드에서 토크 제한 값을 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 토크 제한 값을 반환합니다.
cmsStSetVelocity	대상 채널의 속도모드의 속도 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다.
cmsStGetVelocity	대상 채널의 속도모드에서 속도 값을 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 속도 제한 값을 반환합니다.
cmsStReadMioStatuses	대상 모션 채널에 대해서 현재의 모션의 관련 I/O 신호 및 주변 신호(Machine I/O) 상태를 반환합니다.
cmsStSxReadMotionState	대상 모션 채널에 대해서 현재의 속도 상태를 반환합니다.
cmsStIxReadMotionState	대상 모션맵에 대해서 각 보간 모드에 따라 현재의 속도 상태를 반환합니다.
cmsStGetMotionMode	대상 모션 채널에 대해서 현재 모션의 종류를 확인합니다.
cmsStSxGetLastError	단축 구동시의 마지막 발생한 에러코드를 확인합니다.
cmsStIxGetLastError	보간 구동시의 마지막 발생한 에러코드를 확인합니다.
cmsStSetMultiRevCnt	대상 모션 채널의 절대 위치를 지정하기 위한 회전수를 지정합니다. 단 이 때 지정하는 단위는 펄스 수를 기준으로 한 회전 수 입니다.
cmsStGetMultiRevCnt	대상 모션 채널의 절대 위치를 확인하기 위한 회전수를 반환합니다. 단 이 때 반환되는 단위는 펄스 수를 기준으로 한 회전 수 입니다.
cmsStSetOneRevPos	대상 모션 채널의 절대 위치를 지정하기 위한 한 회전 내 펄스 수를 지정합니다. 단 이 때 지정하는 단위는 펄스 수 입니다.
cmsStGetOneRevPos	대상 모션 채널의 절대 위치를 확인하기 위한 한 회전 내 펄스 수를 반환합니다. 단 이 때 반환되는 단위는 펄스 수 입니다.