cmsSxVMoveStart

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SYNOPSYS

VT_I4 cmsSxVMoveStart ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 Dir)

DESCRIPTION

• 작업속도까지 가속한 후에 작업속도를 유지하며 정지(停止)함수가 호출될 때까지 지정한 방향으로의 모션을 계속 수행합니다. 이 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis: 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0 번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ Dir : 모션의 방향을 설정합니다.

Value	Meaning
0 또는 cmsDIR_N	(-) 방향 => Negative direction
1 또는 cmsDIR_P	(+) 방향 => Positive direction

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

EXAMPLE

• 본 예제는 cmsSxMoveToStart 를 사용하여 X 축을 절대좌표 1000 지점으로 이동한 후 다시 절대좌표 0 지점으로 이동하는 예입니다.

   C/C++ :
   /***************************************************************
   다음의 예제는 “Jog 이동”을 하는 예입니다. 본 예제에서의
   “Jog 이동”은 버튼이 눌려진 상태에서는 Axis0 축의 이동을
   수행하다가, 버튼이 풀리면 이동을 멈추는 예입니다.
   **************************************************************/
   #define DEV0 0
   #include "ComiSSCNET3_SDK.h"
   #include "ComiSSCNET3_SDK_Def.h"
   /***************************************************************
   * onprograminitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
   * 적용되는 부분을 의미합니다.
   ***************************************************************/
   void OnProgramInitial()
   {
   long m_nNumDevices;
   long m_DeviceList[16];
   long m_nNumAxes;
   cmsLoadDll();
   if(cmsGnLoadDevice(&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes) != ERR_NONE)
   {
   //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
   // 에러메시지 출력
   return;
   }
   }
   /**************************************************************
   * OnSetSpeed(): 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때 호출되는 가상의 함수입니다.
   * 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를 통하여 속도, 가속도, 감속도 값이
   * 적절하게 전달된다고 가정합니다.
   **************************************************************/
   void OnSetSpeed()
   {
   //첫 번째 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
   cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, 0, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec, 0,0);
   }
   /**************************************************************
   * OnPlusButtonDown() : (+)Move 버튼이 눌렸을 때 호출되는 가상의 함수
   * 이 함수에서 (+)방향으로 V-Move 를 시작합니다.
   **************************************************************/
   void OnPlusButtonDown ()
   {
   cmsSxVMoveStart(DEV0, 0, cmsDIR_P);//Positive dir V-MOVE
   }
   /**************************************************************
   * OnPlusButtonUp() : (-)Move 버튼이 올라올 때 호출되는 가상의 함수
   * 이 함수에서는 V-Move 를 종료합니다.
   **************************************************************/
   void OnPlusButtonUp ()
   {
   cmsSxStop(DEV0, 0, cmsFALSE, cmsFALSE);
   }
   /**************************************************************
   * OnMinusButtonDown(): (-)Move 버튼이 눌렸을 때 호출되는 가상의 함수
   * 이 함수에서 (+)방향으로 V-Move 를 시작합니다.
   **************************************************************/
   void OnMinusButtonDown()
   {
   cmsSxVMoveStart(DEV0, 0, cmsDIR_N); // Negative dir V-MOVE
   }
   /**************************************************************
   * OnMinusButtonUp() : (-)Move 버튼이 올라올 때 호출되는 가상의 함수
   * 이 함수에서는 V-Move 를 종료합니다.
   **************************************************************/
   void OnMinusButtonUp()
   {
   cmsSxStop(DEV0, 0, cmsFALSE, cmsFALSE);
   }


   -----------------------------------------------------------------------

   Visual Basic
   ‘============================================================
   ‘GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화 합니다.
   ‘============================================================
   Const DEV0 = 0
   Private Sub Form_Load()
   Dim nTotalDevices As Long
   Dim DeviceList(16) As Long
   Dim nTotalAxis As Long
   Dim IRetVal As Long
   Dim Hwnd As Long
   '============================================================
   ' GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화합니다.
   IRetVal = GnLoadDevice(nTotalDevices, DeviceList(0), nTotalAxis)

   If IRetVal <> ERR_NONE Then
   MsgBox ("GnLoadDevice has been failed")
   End If
   '============================================================
   End Sub
   Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long)
   ‘==========================================================
   ‘ 이 함수에서 CfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은
   ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다.
   ‘ 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게
   ‘ 됩니다.
   ‘ 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.
   ‘==========================================================

   Call CfgSetSpeedPattern(DEV0, 0, cmsSMODE_S, 1000, 2000, 2000,0,0)

   End Sub
   Private Sub btnStart_Click()
   ' 지정된 방향으로 연속적 속도 이동을 시작합니다. 이 이동은
   ‘ 속도 이동이기 때문에, 정지(停止) 함수가 호출될때까지 계속 이송합니다.
   Call SxVMoveStart(DEV0, 0, cmsDIR_N)
   End Sub



   -----------------------------------------------------------------------

   Delphi
   // * 이 함수는 폼이 생성될때 이벤트에 의해 불려지며 , 장치를 로드하는 함수입
   // * 니다.
   procedure OnCreate();
   var
   g_nDevs : LongInt;
   DevList : Array[0..15] of LongInt
   g_nAxis : LongInt;
   begin
   // Load ComiSSCNET3(DLL) Library
   if ( cmsGnLoadDevice (@g_nDevs, @DevList, @g_nAxis) <> ERR_NONE ) then
   begin
   // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다.
   // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다.
   // 에러메시지 출력
   exit;
   end
   end;
   // * Description : 속도를 설정 하는 함수
   procedure btnSetSpeedClick();
   var
   fAccelSpeed : Double;
   fDecelSpeed : Double;
   fWorkSpeed : Double;
   nSMODE : LongInt;
   begin
   //각 변수들의 값을 설정 합니다.
   fWorkSpeed := 50000;
   fAccelSpeed := 100000;
   fDecelSpeed := 100000;
   nSMODE := cmsSMODE_S;
   // 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다.

   cmsCfgSetSpeedPattern(
   0, // 현재 설정된 디바이스 ID 를 선택합니다.
   0, // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다.
   nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속,
   //S-CURVE 가감속을 설정합니다.
   fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다.
   fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다.
   fDecelSpeed, // 감속도를 설정합니다.
   0, //초기속도를 설정합니다.
   0) ; //최종속도를 설정합니다.
   end;
   // * Description :
   // * 이 함수는 버튼 이벤트에 의해 + 방향으로 설정된 거리만큼 [절대좌표]로
   // * 이동하는 함수입니다.
   Procedure btnPositiveClick();
   var
   begin
   //////////////////////////////////////////////////////////////
   // 저희 COMIZOA 에서는 다음과 같은 형태의 함수를 제공합니다.
   // 지령 펄스 출력 후 바로 종료를 위한 함수
   // 설명 : 위 함수는 지정된 지령 위치의 펄스 출력을 내보내고,
   // 함수가 반환됩니다.
   // 본 함수를 사용 했을 경우 사용자가 직접 위치 검출기를 통한
   // 모션 종료를 판단할 수 있는 함수는
   // cmsSxIsDone 혹은 cmsSxWaitDone 함수가 있습니다.
   // cmsSxMoveStart [상대좌표]
   // cmsSxMoveToStart [절대좌표]
   //////////////////////////////////////////////////////////////
   cmsSxVMoveStart
   (
   0,
   0,
   cmsDIR_N
   );
   end;

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