cmsMxMoveTo

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SYNOPSYS

VT_I4 cmsMxMoveTo ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 NumAxes, [in] VT_PI4 AxisList,
[in] VT_PR8 PosList, [in] VT_I4 IsBlocking)

DESCRIPTION

• 여러 개의 축에 대하여 지정한 절대좌표로의 이동을 시작합니다. 이 함수를 사용하면 여러 개의 축이 동시에 작업을 시작합니다. 따라서 이 함수는 여러축이 동기를 맞추어 작업을 시작해야하는 경우에 유용하게 사용될 수 있습니다. cmsMxMoveTo() 함수는 지정한 모든 축의 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmsMxMoveToStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수

▶ AxisList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes 값과 일치하거나 커야 합니다.

▶ PosList : 절대좌표값의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes 값과 일치하거나 커야 합니다. 절대좌표의 단위는 논리적 거리(Logic distance) 단위를 사용합니다. “Unit distance”를 1 로 한 경우에 거리의 단위는 Pulse 수가 됩니다.

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE

• cmsMxMoveToStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmsMxIsDone() 함수나 cmsMxWaitDone()

함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다.

• cmsMxMoveTo() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. 그러나 일반적으로 윈도우의 작업 쓰레드(Work Thread) 에서는 블록모드를 사용하여, 함수내부에서 지연없이 쓰레드 내부의 작업에 집중할 수 있도록 설정하는 것이 바람직합니다.

• INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

• 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 LX540 / LX540H 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

• 그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

• 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

• 본 예제는 cmsMxMoveTo 를 사용하여 X1,Y1,Z1 축을 절대좌표 (1000,1000,1000) 지점으로 이동한 후 다시 절대좌표 (0,0,0) 지점으로 이동하는 예입니다. 이때 각축의 속도와 이동거리가 같으므로 동시에 종료될 것입니다. 하지만 속도 설정이 서로 다르거나 이동거리가 서로 다른 경우에는 각축이 동시에 시작해도 종료시점은 다를 수 있습니다.

   C/C++
   #define DEV0 0

   #include "ComiSSCNET3_SDK.h"
   #include "ComiSSCNET3_SDK_Def.h"
   /***************************************************************
   * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
   * 적용되는 부분을 의미합니다.
   ***************************************************************/
   void OnProgramInitial()
   {
   long m_nNumDevices;
   long m_DeviceList[16];
   long m_nNumAxes;
   cmsLoadDll();
   if(cmsGnLoadDevice(&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes) != ERR_NONE)
   {
   //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
   // 에러메시지 출력
   return;
   }
   }
   /***************************************************************
   * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
   * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를
   * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
   ***************************************************************/
   void OnSetSpeed()
   {
   //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
   cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, 0, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ,0,0);
   cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ,0, 0);
   cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, cmsZ1, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ,0,0);
   }
   /**************************************************************
   * DoMotion : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
   ***************************************************************/
   void DoMotion()
   {
   long nAxisList[3] = {0, cmsY1, cmsZ1};//움직일 축의 목록입니다.
   double fPosList[3] = {1000, 1000, 1000};//각축의 이동할 거리입니다.
   //세개의 축을 절대좌료 5000 으로 이동 시킵니다.
   cmsMxMoveTo(DEV0, 3, AxisList, fPosList, cmsFALSE);
   //각 축들을 절대 좌표 0 으로 움직이기 위해서 위치 값들을 0 으로 바꿉니다.
   fPosList[0] = 0; fPosList[1] = 0; fPosList[2] = 0;
   //세개의 축을 절대좌료 0 으로 이동 시킵니다.
   cmsMxMoveTo(DEV0, 3, AxisList, fPosList, cmsFALSE);
   }

   -----------------------------------------------------------
   Visual Basic
   Const DEV0 = 0

   ‘============================================================
   ‘GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화 합니다.
   ‘============================================================
   Private Sub Form_Load()
   Dim nTotalDevices As Long
   Dim DeviceList(16) As Long
   Dim nTotalAxis As Long
   Dim IRetVal As Long
   '============================================================
   ' cmsGnDeviceLoad 함수로 장치를 초기화합니다.
   IRetVal = GnLoadDevice (nTotalDevices, DeviceList(0), nTotalAxis)
   If IRetVal <> ERR_NONE Then
   MsgBox ("GnLoadDevice has been failed")
   End If
   '===========================================================
   End Sub
   Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long)
   Dim i As Integer
   '========================================================
   ' 이 함수에서 CfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은
   ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다.
   ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게
   ‘ 됩니다.
   ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.
   '========================================================

   For i = 0 To nTotalAxis-1
   Call CfgSetSpeedPattern(DEV0, i, cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000,0,0)
   Next
   End Sub
   ‘ IsBlocking 은 함수 실행 시간에 윈도우 메시지를 처리할 것인지에 대한 플래그를 말합니다.
   ‘ 아래는 IsBlocking 을 반환하는 가상의 함수입니다. 실제의 코드에서는 사용자나 환경
   ‘ 설정에서 이 설정을 반환받는 것이 옳은 방법입니다.
   Dim IsBlocking As Long
   Private Function GetIsBlocking() As Long
   GetIsBlocking = IsBlocking
   End Function
   Private Sub btnMove_Click()

   Dim DistanceList(2) As Double
   Dim AxisList(2) As Long
   Dim nRetVal As Long

   AxisList(0) = 0
   AxisList(1) = 1

   DistanceList(0) = 1000
   DistanceList(1) = 1000
   ' 각 인자는 순서대로
   ' 대상축의 갯수, 대상 축의 배열, 대상 거리의 배열, 블록 여부입니다.
   nRetVal = MxMoveTo(DEV0, 2, AxisList(0), DistanceList(0), GetIsBlocking())


   End Sub

   -----------------------------------------------------------

   Delphi
   // * Description :
   // * CME 빌더를 통한 모션 환경설정이 되었다는 가정하에 진행합니다.
   // *
   // * 이 함수는 폼이 생성될때 이벤트에 의해 불려지며 , 장치를 로드하는 함수입
   // * 니다.
   procedure OnCreate();
   var
   g_nDevs : LongInt;
   DevList : Array[0..15] of LongInt
   g_nAxis : LongInt;
   begin
   // Load ComiSSCNET3(DLL) Library
   if ( cmsGnLoadDevice (@g_nDevs, @DevList, @g_nAxis) <> ERR_NONE ) then
   begin
   // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다.
   // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다.
   // 에러메시지 출력
   exit;
   end
   end;
   // * Description : 속도를 설정 하는 함수
   procedure btnSetSpeedClick();
   var
   fAccelSpeed : Double;
   fDecelSpeed : Double;
   fWorkSpeed : Double;
   nSMODE : LongInt;
   begin
   //각 변수들의 값을 설정 합니다.
   fWorkSpeed := 50000;
   fAccelSpeed := 100000;
   fDecelSpeed := 100000;
   nSMODE := cmsSMODE_S;
   // 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다.

   cmsCfgSetSpeedPattern(
   0, // 현재 설정된 디바이스 ID 를 선택합니다.
   0, // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다.
   nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속,
   //S-CURVE 가감속을 설정합니다.
   fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다.
   fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다.
   fDecelSpeed); // 감속도를 설정합니다.
   0, //초기속도를 설정합니다.
   0) ; //최종속도를 설정합니다.
   cmsCfgSetSpeedPattern(
   0, // 현재 설정된 디바이스 ID 를 선택합니다.
   cmsY1, // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다.
   nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속,
   //S-CURVE 가감속을 설정합니다.
   fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다.
   fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다.
   fDecelSpeed); // 감속도를 설정합니다.
   0, //초기속도를 설정합니다.
   0) ; //최종속도를 설정합니다.
   end;
   // * Description :
   // * 이 함수는 버튼 이벤트에 설정된 거리만큼 이동하는 함수입니다.
   // *
   Procedure btnPositiveClick();
   var
   AxisList : Array[0..1] of LongInt;
   DistanceList : Array[0..1] of Double;
   begin
   AxisList[0] := 0;
   AxisList[1] := cmsY1;
   DistanceList[0] := 1000;
   DistanceList[1] := 2000;
   cmsMxMoveTo( 0, 2, @AxisList, @DistanceList, cmsFALSE);

   end;


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