cmsHomeMove

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SYNOPSYS

VT_I4 cmsHomeMove ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 IsBlocking)

DESCRIPTION

• 원점복귀 작업을 수행합니다. cmsHomeMove() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmsHomeMoveStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.

Value	Meaning
0 또는 cmsFALSE	블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.
1 또는 cmsTRUE	블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE

• cmsHomeMoveStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmsSxIsDone(), cmsSxWaitDone() 또는 cmsMxIsDone(), cmsMxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다. 그러나 가장 바람직한 방법은 cmsHomeWaitDone() 함수를 사용하는 것이 좋습니다.

• cmsHomeMove() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다.

• INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

Note

“윈도우 이벤트란느 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

• 본 예제는 cmsHomeMoveStart() 함수를 이용하여 X1, Y1 축의 원점복귀를 수행하는 함수입니다. 원점복귀에 대한 환경설정은 이미 이루어진 것으로 가정합니다.

   C/C++
   #define DEV0
   0
   #include "ComiSSCNET3_SDK.h"
   #include "ComiSSCNET3_SDK_Def.h"
   /************************************************************
   * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
   * 적용되는 부분을 의미합니다.
   *************************************************************/
   void OnProgramInitial()
   {
   }
   long m_nNumDevices;
   long m_DeviceList[16];
   long m_nNumAxes;
   cmsLoadDll();
   if(cmsGnLoadDevice(&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes) != ERR_NONE)
   {
   //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
   // 에러메시지 출력
   return;
   }
   /***************************************************************
   * OnHomeSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
   * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를
   * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
   ***************************************************************/
   void OnHomeSetSpeed()
   {
   //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
   //X1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
   cmsHomeSetConfig(DEV0, cmsX1, cmsHPID_HOME_MODE, cmsHOME_MODE_ORG);
   //Y1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
   cmsHomeSetConfig(DEV0, cmsY1, cmsHPID_HOME_MODE, cmsHOME_MODE_ORG);
   //X1축의 홈복귀 방향을 설정합니다.
   cmsHomeSetConfig(DEV0, cmsX1, cmsHPID_HOME_DIR, cmsDIR_N);
   //Y1축의 홈복귀 방향을 설정합니다.
   cmsHomeSetConfig(DEV0, cmsY1, cmsHPID_HOME_DIR, cmsDIR_N);
   //X1축의 홈복귀 추가 이동 거리를 설정합니다.
   cmsHomeSetOffset(DEV0, cmsX1, 1000);
   //Y1축의 홈복귀 추가 이동 거리를 설정합니다.
   cmsHomeSetOffset(DEV0, cmsY1, 1000);
   // X1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsX1, 0, cmsSPEED_SCURVE, m_fVwork0, m_fAcc0,
   m_fDec0);
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsX1, 1, cmsSPEED_SCURVE, m_fVwork1, m_fAcc1,
   m_fDec1);
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsX1, 2, cmsSPEED_SCURVE, m_fVwork2, m_fAcc2,
   m_fDec2);
   // Y1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, 0, cmsSPEED_SCURVE, m_fVwork0, m_fAcc0,
   m_fDec0);
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, 1, cmsSPEED_SCURVE, m_fVwork1, m_fAcc1,
   m_fDec1);
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, 2, cmsSPEED_SCURVE, m_fVwork2, m_fAcc2,
   m_fDec2);
   }

   /***************************************************************
   * OnHomeReturn : 이 함수는 가상의 함수로서  원점복귀를 실행합니다.
   ****************************************************************/
   void OnHomeRetrun()
   {
   // X1축 원점복귀 시작 //
   if(cmsHomeMoveStart(DEV0, cmsX1, cmsFALSE) != ERR_NONE){
   // 에러메시지 출력
   return;
   }
   // Y1축 원점복귀 시작 //
   if(cmsHomeMoveStart(DEV0, cmsY1, cmsFALSE) != ERR_NONE){
   // 에러메시지 출력
   return;
   }
   // X1&Y1 두축의 원점복귀 작업이 완료될 때까지 기다린다. //
   if(cmsHomeWaitDone(DEV0, cmsX1, cmsFALSE) != ERR_NONE) // 에러메시지 출력
   if(cmsHomeWaitDone(DEV0, cmsY1, cmsFALSE) != ERR_NONE) // 에러메시지 출력

   /////////////////////////////////////////////////////////////
   //위의 cmsSxWaitDone() 함수 대신에 아래와 같이 cmsMxWaitDone()
   //함수를 사용하여 두축의 작업완료를 기다리는 것을 한번에 수행할 수 있다.
   // int nAxes[2] = {cmsX1, cmsY1};
   // cmsMxWaitDone(2, nAxes, cmsFALSE);

   // 원점복귀의 성공 여부를 확인(確認)하여 처리한다. //
   long dwIsSuccessX, dwIsSuccessY;
   cmsHomeGetSuccess(DEV0, cmsX1, &dwIsSuccessX);
   cmsHomeGetSuccess(DEV0, cmsY1, &dwIsSuccessY);
   if(dwIsSuccessX && dwIsSuccessY){
   MessageBox(NULL, “원점복귀를 성공적으로 수행하였습니다.”, “Message”,
   MB_OK);
   }else{
   long dwErrCode;
   char szErrMsg[CMS_MAX_STR_LEN_ERR];
   char szErrReason[CMS_MAX_STR_LEN_ERR];
   cmsErrGetLastCode(DEV0, nAxis, &dwErrCode);
   cmsErrGetString(DEV0, dwErrCode, szErrReason, CMS_MAX_STR_LEN_ERR);
   sprintf(szErrMsg, “다음과 같은 이유로 원점복귀에 실패하였습니다.\n%s”, szErrReason);
   MessageBox(NULL, szErrMsg, “Motion Error”, MB_OK | MB_ICONERROR);
   }
   }

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