cmsSxIsDone

SYNOPSYS

VT_I4 cmsSxIsDone ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 pdwIsDone)

DESCRIPTION

  • 단일 축에 대하여 모션 완료를 확인(確認)합니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis: 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0 번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ pdwIsDone: 이 매개 변수로 인해 모션 작업이 완료되었는지를 판단할 수 있습니다.

Value

Meaning

0

모션작업이 완료되지 않음

1

모션작업이 완료됨

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

  • 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 LX540 / LX540H 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

  • 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야합니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

EXAMPLE

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   C/C++ :
   #define DEV0 0
   long nIsDone=0;
   cmsSxMoveStart(DEV0, 0, 1000);
   while (1){
   cmsSxIsDone(DEV0, 0, &nIsDone);
   if(nIsDone == cmsTRUE) break;
   else{
   ...
   }
   }
   -----------------------------------------------------------
   Visual Basic
   Const DEV0 = 0
   SxMoveStart(DEV0, 0, 1000)
   Do Until IsDone
   ' 지정된 2 축에 대한 모션 완료 여부를 판단합니다.
   Call SxIsDone(DEV0, 0, IsDone)
   …
   -----------------------------------------------------------
   Delphi
   // IsDone 은 모션 완료를 검사하기 위한 가상의 변수 입니다.
   cmsSxMoveStart(0, 0, 1000);
   While (cmsTRUE) do
   Begin
   cmsSxIsDone( 0, 0, @IsDone);
   if ( IsDone = cmsTRUE ) then break;
   …
   end;
   -----------------------------------------------------------

SEE ALSO

See also

cmsSxWaitDone