cmsHomeMoveAll

SYNOPSYS

VT_I4 cmsHomeMoveAll([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NumAxes,
[in] VT_PI4 AxisList, [in] VT_I4 IsBlocking)

DESCRIPTION

  • 여러 축에 대한 원점복귀 작업을 동시에 수행합니다. cmsHomeMoveAll() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmsHomeMoveAllStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수

▶ AxisList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다.

▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.

Value

Meaning
0 또는 cmsFALSE
블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이
완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.
1 또는 cmsTRUE
블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는
동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • cmsHomeMoveAllStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmsMxIsDone() 함수나 MxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다.

  • cmsHomeMoveAll() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”의 전달 인자값에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다.

  • INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

Note

“윈도우 이벤트란느 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

  • 본 예제는 cmsHomeMoveAll() 함수를 이용하여 X1, Y1 축의 원점복귀를 동시에 수행하는 함수입니다.

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   C/C++
   #Define DEV0
   0
   #include "ComiSSCNET3_SDK.h"
   #include "ComiSSCNET3_SDK_Def.h"
   /***************************************************************
   * OnHomeSetSpeed :  이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
   * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를
   * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
   **************************************************************/
   void OnHomeSetSpeed()
   {
   //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
   //X1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
   cmsHomeSetConfig(DEV0, 0, 0, 1, 100, 10);
   //Y1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
   cmsHomeSetConfig(DEV0, cmsY1, 0, 1, 100, 10);
   // X1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, 0, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec,
   m_fRevVel );
   // Y1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
   cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec,
   m_fRevVel );
   }

   /***************************************************************
   * OnHomeReturn : 이 함수는 가상의 함수로서  원점복귀를 실행합니다.
   **************************************************************/
   void OnHomeReturn()
   {
   long nAxes[2] = {0, cmsY1};
   long nDirList[2] = {cmsDIR_N, cmsDIR_N};

   if(cmsHomeMoveAll(DEV0, 2, nAxes, nDirList, cmsFALSE) != ERR_NONE){
   // 에러메시지 출력
   return ;
   }
   /////////////////////////////////////////////////////////////
   // cmsHomeMoveAll() 함수 대신 아래와 같이 cmsHomeMoveAllStart() 함
   // 수를 사용할 수 있습니다.
   // cmsHomeMoveAllStart(DEV0, 2, nAxes, nDirList, cmsFALSE);
   // cmsMxWaitDone(DEV0, 2, nAxes, cmsFALSE);
   }

   -------------------------------------------------------------------------------------

   Visual Basic

   Const DEV0 = 0

   ' 홈복귀를 위한 가상 함수를 시작합니다.
   Private Sub OnStart()

       Dim AxisList(2) As Long
       Dim DirList(2) As Long

       AxisList(0) = 0
       AxisList(1) = cmsY1

       DirList(0) = cmsDIR_N
       DirList(1) = cmsDIR_N


       ' HomeSetConfig( 디바이스 ID, 대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset )
       Call HomeSetConfig(DEV0, AxisList(0), 0, 0, 1000, 0)
       Call HomeSetConfig(DEV0, AxisList(1), 0, 0, 1000, 0)

       ' HomeSetSpeedPattern 함수를 통해 원점 복귀 속도를 결정합니다.
       Call HomeSetSpeedPattern(DEV0, AxisList(0), cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000, 1000)
       Call HomeSetSpeedPattern(DEV0, AxisList(1), cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000, 1000)

       ' HomeMoveAll(대상 축, 홈 복귀 방향, 블록킹 여부)
       Call HomeMoveAll(DEV0, 2,AxisList(0),DirList(0), cmsFALSE)

   End Sub

   -------------------------------------------------------------------------------------

   Delphi

   procedure btnHomeMoveClick();
   var
       arAxes : Array[0..1] of LongInt;
       arDirecton : Array[0..1] of LongInt;
   begin

       // cmsHomeSetConfig( 디바이스 ID, 대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset );

       // X1 축 에 대한 홈 설정을 합니다.
       cmsHomeSetConfig(0, 0, 0, 0, 1000, 0 );

       // Y1 축에 대한 홈 설정을 합니다.
       cmsHomeSetConfig(0, cmsY1, 0, 0, 1000, 0 );

       // X1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다.
       cmsHomeSetSpeedPattern(
   0,
           0,
           cmsSMODE_S,
           10000,
           20000,
           20000,
           1000);

       // Y1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다.
       cmsHomeSetSpeedPattern(
   0,
           cmsY1,
           cmsSMODE_S,
           10000,
           20000,
           20000,
           1000);

       //  다축의 홈 이송을 시작합니다. 각 축의 홈 복귀 방향은 Negative 로 설정합니다
       arAxes[0] := 0;              // X1 축
       arAxes[1] := cmsY1;              // Y1 축
       arDirecton[0] := cmsDIR_N;
       arDirecton[1] := cmsDIR_N;

       // 인자는 다음과 같습니다.
       // cmsHomeMoveAllStart( 디바이스 ID, 홈복귀 대상축, 축의 배열, 방향의 배열)
       // 이 명령은 홈 복귀 명령 실행시 바로 리턴됩니다.
       cmsHomeMoveAllStart(0, 2, @arAxes, @arDirecton);

       // 두 축에 대해서 홈 복귀 완료시까지 대기합니다.
       cmsHomeWaitDone(0, 0, cmsFALSE);
       cmsHomeWaitDone(0, cmsY1, cmsFALSE);
   end;

   end.

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