cmsMxMoveToStart

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SYNOPSYS

VT_I4 cmsMxMoveToStart ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 NumAxes,
[in] VT_PI4 AxisList, [in] VT_PR8 PosList)

DESCRIPTION

• 여러 개의 축에 대하여 지정한 절대좌표로의 이동을 시작합니다. 이 함수를 사용하면 여러 개의 축이 동시에 작업을 시작합니다. 따라서 이 함수는 여러축이 동기를 맞추어 작업을 시작해야하는 경우에 유용하게 사용될 수 있습니다. cmsMxMoveTo() 함수는 지정한 모든 축의 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmsMxMoveToStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수

▶ AxisList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes 값과 일치하거나 커야 합니다.

▶ DirList : 방향을 지시하는 값의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes 값과 일치하거나 커야 합니다. 모션의 방향을 지시하는 값은 다음과 같습니다.

Value	Meaning
0 또는 cmsDIR_N	(-) 방향
1 또는 cmsDIR_P	(+) 방향

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

EXAMPLE

• 본 예제는 cmsMxMoveTo 를 사용하여 X1,Y1,Z1 축을 절대좌표 (1000,1000,1000) 지점으로 이동한 후 다시 절대좌표 (0,0,0) 지점으로 이동하는 예입니다. 이때 각축의 속도와 이동거리가 같으므로 동시에 종료될 것입니다. 하지만 속도 설정이 서로 다르거나 이동거리가 서로 다른 경우에는 각축이 동시에 시작해도 종료시점은 다를 수 있습니다.

   C/C++
   #define DEV0 0


   #include "ComiSSCNET3_SDK.h"
   #include "ComiSSCNET3_SDK_Def.h"

   /***************************************************************
   * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
   * 적용되는 부분을 의미합니다.
   ***************************************************************/
   void OnProgramInitial()
   {
   long m_nNumDevices;
   long m_DeviceList[16];
   long m_nNumAxes;
   cmsLoadDll();
   if(cmsGnLoadDevice(&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes) != ERR_NONE)
   {
     //Handle은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
     // 에러메시지 출력
     return;
   }
   }

   /***************************************************************
   * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
   * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를
   * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
   ***************************************************************/
   void OnSetSpeed()
   {
   //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
   cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, 0, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ,0,0);
   cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ,0,0);
   cmsCfgSetSpeedPattern(DEV0, cmsZ1, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec,0,0 );
   }

   /**************************************************************
   * OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수
   * 이 함수에서는 X1, Y1, Z1 축에 대하여 Velocity Move를 시작합니다.
   **************************************************************/
   void OnDoMotion()
   {
   long nAxisList[3] = {0, cmsY1, cmsZ1};
   long nDirList[3] = {cmsDIR_P, cmsDIR_P, cmsDIR_P}; //Positive dir

   // Start V-Move of X1&Y1&Z1 //
   if(cmsMxVMoveStart(DEV0, 3, nAxisList, nDirList) != ERR_NONE){
     // 에러메시지 출력
     return;
   }
   }

   -----------------------------------------------------------
   Visual Basic
   Const DEV0 = 0


   Dim i As Integer
       '==========================================================
       ' 이 함수에서 CfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은
   ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다.
       ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게
   ‘ 됩니다.
       ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.
       '==========================================================

       For i = 0 To nTotalAxis-1
           Call CfgSetSpeedPattern(DEV0, i, cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000,0,0)
       Next

   End Sub

   Private Sub btnMove_Click()

       Dim Direction(2) As Long
       Dim AxisList(2) As Long
       Dim nRetVal As Long

       AxisList(0) = 0
       AxisList(1) = 1

       Direction(0) = cmsDIR_P
       Direction(1) = cmsDIR_P

   ' 이 함수는 지정된 속도로 정지(停止) 함수가 호출 될때까지 계속 이동합니다.
       nRetVal = MxVMoveStart(DEV0, 2, AxisList(0), Direction(0))


   End Sub

   -----------------------------------------------------------

   Delphi

   Procedure btnSetSpeedClick();
   var
   fAccelSpeed : Double;
       fDecelSpeed : Double;
       fWorkSpeed : Double;
       nSMODE : LongInt;

   begin
   fAccelSpeed := 30000;
             fDecelSpeed := 30000;
             fWorkSpeed := 10000;
             nSMODE := cmsSMODE_S;

             // 0을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다.
             cmsCfgSetSpeedPattern(
   0,  // 현재 설정된 디바이스 ID를 선택합니다.
             0,         // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다.
             nSMODE,           // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다.
             fWorkSpeed,        // 작업 속도를 설정합니다.
             fAccelSpeed,        // 가속도를 설정합니다.
             fDecelSpeed,      // 감속도를 설정합니다.
   0,                  //초기속도를 설정합니다.
   0) ;                 //최종속도를 설정합니다.


           // cmsY1을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다.
             cmsCfgSetSpeedPattern(
   0,  // 현재 설정된 디바이스 ID를 선택합니다.
             cmsY1,                  // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다.
             nSMODE,           // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다.
             fWorkSpeed,        // 작업 속도를 설정합니다.
             fAccelSpeed,        // 가속도를 설정합니다.
             fDecelSpeed,      // 감속도를 설정합니다.
   0,                  //초기속도를 설정합니다.
   0) ;                 //최종속도를 설정합니다.
   end;

   procedure FormCreate();
   var
   g_nDevs : LongInt;
   DevList : Array[0..15] of LongInt
   g_nAxis : LongInt;
   begin
   // Load ComiSSCNET3(DLL) Library
   if ( cmsGnLoadDevice (@g_nDevs, @DevList, @g_nAxis) <> ERR_NONE ) then
   begin
     // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다.
     // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다.
     // 에러메시지 출력
     exit;
   end
   end;

   // * Description :
   // *
   // *    속도 모드로 반대 방향으로 다축(Multi Axes) 이동을 시작합니다.
   procedure TForm1.btnNegativeClick(Sender: TObject);
   var
   AxisList : Array[0..1] of LongInt;
     DirList : Array[0..1] of LongInt;

     i : LongInt;
   begin

           // 이송 버튼을 비활성화합니다.
           btnPositive.Enabled := FALSE;
           btnNegative.Enabled := FALSE;

           For i:=0 to 1 do begin
             DirList[i] := cmsDIR_N;   // 역방향
           end;

   AxisList[0] := 0;
   AxisList[1] := cmsY1;
   //다축을 대상으로 속도제어(지정한 속도로 정지(停止)명령이 있을 때 까지 이동)
   // 에는 다음과 같이 cmsMxVMoveStart(...) 함수를 사용합니다.
   cmsMxVMoveStart(0, 2,@AxisList,@DirList);
   end;
   -----------------------------------------------------------